灰色预测控制仿真问题请教大神？
小弟最近在学习灰色预测控制，看见一篇论文（见附件）。被控制的系统是一个时滞系统，是一个单输入单输出的。按照传统的建模方式是不是应该建成gm(1,2)模型？但是文章中间灰色建模的一阶线性动态微分方程设为对输入（速度）的响应。建立成了GM(1，1)模型。按照他的建模方式最后得出的预测模型y0ˆ (k +1)= ( y0- b / a) exp(- a(s (k+ 1)- s (1)))+ b / a。这样一个输入和输出的关系式。按照预测模型的思路是将过去的输入输出来预测未来的输出。但是在它的预测模型中需要s(k+1)时刻的输入才能计算出k+1时刻的预测输出值。这里是否有问题。小弟实在纠结，求大神指点迷津，感激不尽。
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