matlab机器人p560m 由目标位置求关节角运动仿真代码（1）
matlab机器人p560m 由目标位置求关节角运动仿真代码（1）http://www.ilovematlab.cn/data/attachment/common/cf/015329nwookwyyjdwxdo85.jpg
本帖最后由 caoshou001 于 2013-5-26 16:34 编辑
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http://img.blog.csdn.net/20130428210238417
===== 参考别人发的一篇论文====
http://www.ilovematlab.cn/data/attachment/forum/201305/26/162352tng6411nzxmgmyg8.png
http://www.ilovematlab.cn/data/attachment/forum/201305/26/162341jn0fn8pnmf8f7mnh.png
L{1} =link(,'mod')
L{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod')
L{3} = link(,'mod')
L{4} =link(,'mod')
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod')
L{6} =link(,'mod')
p560m=robot(L)
c=
T1=fkine(p560m,c)
T2=%目标位置
t=0:0.056:10
T=ctraj(T1,T2,length(t))
p=ikine(p560m,T)
for i=1:10:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i)
y(i)=T(2,4,i)
z(i)=T(3,4,i)
end
plot3(x,y,z)%画出运动轨迹
plot(p560m,p)
%plot(p)% 画出各个关节角的变量图
%drivebot(p560m)
t1=t'
a1=p(:,1)
a2=p(:,2)
a3=p(:,3)
a4=p(:,4)
a5=p(:,5)
a6=p(:,6)
%输出到 simulink的 From Workspace 变量，格式
http://img.blog.csdn.net/20130429025311931
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