【simulink进阶必备基础知识】——PID通俗教程、3
在楼上那个调节温度的那个例子里，人可以通过观察温度的变化率来指导自己快速调节和微调的时机，但是计算机可不会这样调节，那么就要通过一个PID得到一个输出值来调节了。http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=19f4b69dca8065387beaa41ba7dfa115/1ef1d933c895d14327acd7f073f0820258af07e4.jpg
下面是一段关于微分的专业阐述：
控制器的输出y 与输入误差信号e（t）的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。
综上所述得到一个一条公式，这个就是模拟PID
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=1d63cb5c6c81800a6ee58906813433d6/3f7162d0f703918f6cd70f19513d269758eec4b1.jpg
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