【simulink进阶必备基础知识】——PID通俗教程、4
下面是关于应用增量式PID算法。其实PID的算法可以做很深，但没必要，一般入门级的算法已经在很多场合够用了，这里之所以选用增量式PID算法（另外还有位置式PID等等），因为增量式PID算法运算量少，非常适合单片机的应用。
显然要想给单片机运算，就必须是数字量，而上述的PID是模拟PID，我们要将他数字化，离散化。
其中积分在上面说到的，他的几何意义就是求e（t）与时间轴t围成的图形的面积，将这个面积分成T等分 ，T=0到T=1跟e（t）围成的面积加上T=1到T=2跟e（t）围成的面积一直累加。。。。。直到T-1到T跟e（t）围成的面积刚好就是整个e（t）与t时间轴围成的面积，刚刚好是e（t）对t的积分，如果T无限大，那么就可以分割成无限个小图形那么这个图形的面积就可以用T（1）来代替积分效果，而这个T等分就是AD在整个时间轴t中采样的点，显然越快的AD在相同的时间t里面采样的点越多，换句话说就是T更接近无限大。因此积分可以用累和代替。
我用大白话来解释一下：其实matlab并不是很懂积分，在我们眼里的积分是一个计算推导的过程，但是matlab眼中的积分实际上是黎曼积分，就是把函数曲线和坐标轴x以及与坐标轴x垂直的两条直线（积分的上下限）围成的面积分割成一个又一个小的长方形，通过累加这些小长方形面积来“估算”总面积，当然，matlab分割的越细，这个面积就越准确，也就是我们所理解的趋向于极限
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