【simulink进阶必备基础知识】——PID通俗教程、6
增量式PID控制算法与位置式PID算法相比，计算量小得多，因此在实际中得到广泛的应用。位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式：
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=b636ddc96059252da3171d0c0499032c/f8947d1ed21b0ef4741aa78dddc451da83cb3ecc.jpg
就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。
下面是用C++实现的PID调节过程（只学过matlab和一点C的楼主表示压力很大，还是杀了我算了，同学们只做了解吧，以后有机会我会用simulink来演示它http://static.tieba.baidu.com/tb/editor/images/jd/j_0012.gif）
typedef struct PID
{
int SetPoint; //设定目标 Desired Value
long SumError; //误差累计
double Proportion; //比例常数 Proportional Const
double Integral; //积分常数 Integral Const
double Derivative; //微分常数 Derivative Const
int LastError; //Error[-1]
int PrevError; //Error[-2]
} PID;
static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
/*====================================================================================================
Initialize PID Structure PID参数初始化
=====================================================================================================*/
void IncPIDInit(void)
{
sptr->SumError = 0;
sptr->LastError = 0; //Error[-1]
sptr->PrevError = 0; //Error[-2]
sptr->Proportion = 0; //比例常数 Proportional Const
sptr->Integral = 0; //积分常数Integral Const
sptr->Derivative = 0; //微分常数 Derivative Const
sptr->SetPoint = 0;
}
/*====================================================================================================
增量式PID计算部分
=====================================================================================================*/
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
register int iError, iIncpid; //当前误差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E－项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E－项
//存储误差，用于下次计算
sptr->PrevError = sptr->LastError;
sptr->LastError = iError;
//返回增量值
return(iIncpid);
}
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