yaping8816 发表于 2009-9-16 13:08

解决A题的终极武器

很多人用了PID方法来消除能量误差，实际上就是消除角加速度的误差。
但是PID方法是基于经典控制理论的连续性模型推出的。对采样周期T要求是越小越好，而且无法再两三个周期内消除角加速度的误差。
      使用Z变换的现代控制理论是随着计算机技术发展而出现的。对于本模型，用其中的“最少拍无差”方法就可以永远在经一个周期消除角加速度误差。
~~就像用普通炸弹轰炸日本和用原子弹轰炸日本的差别
我是今天才发现的。

P13479131405 发表于 2009-9-16 15:01

嘿嘿 看不懂啊 有没有资料共享 ！！

李广瑞 发表于 2009-9-16 16:54

强人啊，我们想的太浅

yaping8816 发表于 2009-9-16 17:59

我看到的是他们机电专业大四的专业课本，教<计算机控制基础>。研究完后我直接无语了

yaping8816 发表于 2009-9-16 18:11

弱弱的问一下：今年做A的机械、自动化专业的同学有没有用到第二种方法？
向强人一拜！

yuanjianggg 发表于 2009-9-16 20:55

我是学计算机的，但控制论里面的鸟东西也知道一点点，在整个建模的过程中，我只想到了PID，只想到了拉普拉斯。虽然以前也听说过Z变换，但根本不知道是干嘛用的。

wenyuyuan 发表于 2009-9-17 10:00

哎 做完了就是了 大家不要再讨论啦~~

aqua2001 发表于 2009-9-17 10:46

做完了也需要讨论啊，可以学到更多的经验，为以后做准备。否则自己随便做做就完事了，有什么经验教训也没法交流。下次再参加，水平还没变。

glngln1989 发表于 2009-9-17 14:12

应该早泄露点嘛！

yaping8816 发表于 2009-9-17 17:04

还想到点东西：如果可以在一个周期内进行精确控制的话，那就可以在一个周期内消除能量误差。
RT，那样的话就是：第一个周期内消除角加速度误差，第二个周期对能量误差进行补偿（想必大家都得到能量误差和角加速度误差的关系）。
       太变态了，不知道我是不是猜到了标准答案···
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