2020-2021 小美赛/国际赛 热点话题文献-连续型机器人运动学仿真和操控系统设计
2020-2021 小美赛/国际赛 热点话题文献-连续型机器人运动学仿真和操控系统设计为了适应越来越复杂的非结构化环境，设计了一种基于球铰链连接和柔性支撑杆结合的线驱动连续型机械
臂，并基于常曲率模型的假设建立连续型机器人的运动学模型，研究连续型机器人驱动映射关系，利用 MATLAB 进行
运动学和驱动映射的仿真，仿真结果表明连续型机器人的空间优越性。搭建三关节连续型机器人样机平台，基于连
续型机器人的特点设计末端关节跟随手柄操作模式，并在样机平台上实验验证，实验结果表明了运动学模型和驱动
映射关系的合理性和正确性以及操控方式的可行性。
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