【论文】基于K_矩阵残差的航天器姿态确定自适应算法
在航天器姿态确定时,针对由于模型误差而使滤波发散的情况,根据协方差匹配的方法,提出一种基于K-矩阵残差的自适应姿态确定算法。通过调整滤波器中的噪声协方差,得到一种在线最佳姿态四元数的最小二乘拟合递归算法。针对传统残差定义的不足,根据K-矩阵的几何性质,设计适应的残差和标准,来解决这一问题。针对高值的残差可由测量噪声或过程噪声的建模误差引起,或由两个共同引起,分别对测量噪声自适应滤波和过程噪声自适应滤波进行了研究。仿真表明,此种算法效果较好。
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