24认证杯B题参考资料（一）
资料一；机器人的导航控制采用离线编程的方法，由外部主控计算机调用数据通讯软件MOTOCOM32中的库函数完成。提出机器人手术作业方案及流程要求；其次基于标记点的配准映射将病灶点由计算机三维图像空间转换到机器人手术作业空间，并用Matlab对映射误差给予仿真计算；然后利用欧拉角旋转和齐次坐标变换的性质，建立手术工具位姿、多工具自动调换数学模型，确定导航所需位姿数据；最后进行机器人导航控制实验，并测试手术作业误差。资料二；对摄像机的标定方法进行了总结和分析根据本课题的实际情况选择了tsai氏的两步法建立摄像机的内外参数标定型。
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