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1042队
题 目 汽车侧位停车可行性条件判断及泊车最优路径的选择
关 键 词 路径规划模型、模糊逻辑控制模型、实际控制模型、多重轨迹线轮廓法、中线法
摘 要：
有调查报告称：57% 的驾驶员对自己的停车技术缺乏自信，也因此在狭窄的空间里把车停放在合适的位置，或在短小的停车位上侧位停车便对很多驾驶员来说是一个令人头疼的问题。这一方面影响到了人的驾驶体验，一方面也使停车空间不能得到充分利用。众所周知，改革开放以来，我国**事业飞速发展。汽车数量大大增加，也因此带来了相应的交通压力。因此，我们应该以最合理的方式，最大限度的利用空间资源，如果仅仅是因为自身的不自信而导致浪费较大停车位空间显然是不划算的。因此，我们通过建立模型来决定合理而且安全的停车方案，以增强驾驶人员的自信心，这无疑会使中国的交通事业得到新的发展，新的提高。
针对问题一，分析汽车是否可以安全地停入泊车位，首先要了解汽车转向原理，清楚了解汽车转向时汽车各部分在不同时刻的运动轨迹。由于现今社会上汽车车辆基本采用阿克曼原理作为转向原理。故我们模型中所用车辆设定为采用阿克曼转向原理的采用前轮或后轮驱动系统的汽车（经分析前轮驱动或是后轮驱动对本文研究没有影响）。我们采用了两模型解决问题一：
模型一：路径规划模型，在该模型中，先规划一条可行的参考几何路径，然后控制小车沿着该参考路径运行，通过已知数据计算得出该停车位的最小尺寸，从而得出该小车是否能够进入该停车位。
模型二：模糊逻辑控制模型，将现阶段比较成熟的模糊逻辑控制理论应用于模型一
针对问题二，我们主要解决的问题是小车进入停车位的理想角度、位置以及所允许的偏差范围。
模型三：实际控制模型。引入实际停车过程中的不确定因素对问题一中的模糊控制模型进行优化。并采用多重轨迹线轮廓法确定停车路线允许的最大偏差。采用中线法确定其最佳路径。