B题的几点认识
本题是串联六自由度机械手臂的运动设计问题。机械手臂的工作范围是指尖能达到的系列空间点组成的点域，其各转动关节在自己的转角范围转动加各连杆的张扬构成机器手臂的操作容积。本问题是通过各关节的变化进行机器手臂的运动分析和轨迹规划。实现由初始位置到目标位置的最佳轨迹规划。
首先建立各连杆坐标之间的变换矩阵，通过矩阵乘积得机械臂的运动方程。再研究如何体现最佳轨迹规划，可考虑各关节转动总幅值尽量小，指尖运行轨迹曲线长度尽量短，位置精度误差尽量小，。。。
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