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标题: 求助一个程序 [打印本页]

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作者: deven1985    时间: 2011-8-23 10:39
标题: 求助一个程序
给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
5 f6 [1 B7 G9 X" v  gclear all;
$ N+ W0 a  O* ]( Z0 e9 Z. nclose all;
- m& C5 k. g( f; ?6 ~: b, ga=25;b=133;
ts=0.001;
( O- C* u% J4 p- oA1=[0,1;0,-a];
4 E4 D- C; c1 NB1=[0;b];
0 e# d+ I' o. s4 \. a6 u4 QC1=[1,0];
D1=0;
+ g+ A/ ~. @% X* W$ E, P, F) Z[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
) y2 v: I' S- A- X) |1 n1 xx=[-0.8;-0.5];
+ C, U; q4 ~! I" H3 }r_1=0;r_2=0;
3 j8 t3 {8 f+ P( Pc=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
0 i1 r! k. d, \) B7 [. o+ Mfor k=1:1:2000
- r9 n9 Y$ s! e  v9 R8 U        time(k)=k*ts;
) M  f0 Q+ a& x   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
) j1 @) V! M5 O" e4 P2 i- V; h   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
" n4 X" v1 u2 g9 T( i   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
2 V& \. a+ F; y4 A- `  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
( u) r; u/ B& r0 P: Z" {$ T! V   
& s; l! Y( |9 |   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
" n* S. O" ^5 O8 @* y   
: [& h. s9 w! ~, T0 d   s(k)=Ce*E;
) l9 A, R- e8 f0 ]   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
. I3 F" R& g% z6 M3 c   
2 A" O, N) z+ R8 Q! `M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
+ ]1 a8 v  t0 \* F$ \   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
0 R( y8 P& R% ~   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
- g' n2 ]  K4 {0 ]  H- X9 |2 x3 Qelseif M==2         %Variable rate reachine law
9 {4 K7 [, J4 {. x  ~& m   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
9 J  e' a6 X2 H; r. `' R   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
. a  w2 t+ @/ i$ `7 L* felseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
: l# v# K4 l  \) y2 g3 B           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
% @) }% i% Z  z5 F           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
" l4 k5 H5 `* \4 `   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
: p4 V% R* {# W+ O  \( {" t   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
+ P7 }: j$ F  g2 `1 w! b8 g   end
7 I, S4 K+ f9 h" M7 }5 i( T: cend
5 I) X5 D' U' N" sif u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
: j' _5 b# r/ c2 c0 l- A# L* Dend
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
r_1=r(k);
end
; k, M/ C# T: n& D8 efigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
: T' J1 |1 S7 ]' w8 s+ Ifigure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
' f. ~7 g, f# a8 E  y8 M
* n6 G0 M7 H7 a2 V5 d请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！

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