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标题: 求助一个程序 [打印本页]
作者: deven1985    时间: 2011-8-23 10:39
标题: 求助一个程序
给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
( s6 g; C/ E" _9 b# J# H8 nclear all;
( z$ |: f. A& W* k' rclose all;, d) w3 c" Z/ K% R/ N
a=25;b=133;
: K7 m2 t5 J- _$ m+ Z& jts=0.001;
- M7 j7 Z4 h, T* g' Q. I& R2 q8 eA1=[0,1;0,-a];" [2 C' M  P+ P! h
B1=[0;b];
- x' T9 w' }/ Y2 t. Y0 k! S% cC1=[1,0];# e' Q% I- |; M$ a) ~$ {
D1=0;
+ U9 E9 F$ O, s+ B9 k4 ?[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
, \8 u# z& H% Ix=[-0.8;-0.5];
0 q$ g9 D5 k$ R7 }9 Mr_1=0;r_2=0;
$ h7 q! d0 T# q% u- kc=20;' S+ Y; r- M0 v% i( k
eq=5;
# S+ \% V' M4 {/ f' {$ ?% p( {8 V* Tq=30;4 _2 B, ~6 w4 v% |7 A, ^4 ?( U1 ]+ U
Ce=[c,1];1 f- v1 N, k) o2 |, d/ f4 b
for k=1:1:2000
  s+ A! i" I) y! W7 L, W/ s        time(k)=k*ts;% R- g2 i/ p8 L% x. w3 H3 G
   r(k)=1.0;; j- [& ^0 _7 a: a: U' g) Y. \
   
8 _6 Q' p4 [5 l7 I# W   %Using Waitui method   
: S) @  {1 K9 u: |# D4 \2 b. o3 p- `   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;; c0 z0 Y3 L$ W: i7 \
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
8 E! \1 J2 k" K5 L$ T' K. H   r1(k)=2*r(k)-r_1;
# P1 r0 ]: O" @* C   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
7 K! s- [4 W( k" }) [, P0 F  
$ X9 X! K2 o+ `/ l1 |+ |1 x# i   R=[r(k);dr(k)];
7 B! x' X5 `3 N3 W8 g   R1=[r1(k);dr1(k)];
2 U. C; Q, V6 e. d, \, ~+ b   2 F1 J& N+ p0 A, i2 |
   E=R-x;
0 [7 _: `3 f: J; J- d5 i! m   e(k)=E(1);' g2 l( E" h' J4 \; P4 J5 `
   de(k)=E(2);
% _7 {- I) @( |& T& S  X" b   
5 v- `8 u; I% W   s(k)=Ce*E;1 r" s1 i+ @% q
   ( @, ^* \: M) b1 U2 A
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
; k% U# U) U) ]5 h. ?6 v   
% W2 \5 E- S! KM=2;   & }8 i6 T/ W* D
if M==1             %EXP reaching law+ U9 L! e- d5 d2 O3 n" j) _8 p
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);7 l1 Z9 F5 J* W. E- C3 \7 d7 s2 M7 z
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));  j) P; U5 o  w. q5 }8 h3 N2 y
elseif M==2         %Variable rate reachine law
3 ?0 {$ v$ w. j7 _1 X/ a+ }6 Q   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));8 f, C. n# ^5 ~1 R
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));8 a& T# v9 Y( `/ ~  d
elseif M==3         %Coposite reaching law
+ u, l7 ?+ f( M, }   k0=0.60;5 w) M- }- b  p! A% N
   if X1>k0          %EXP reachine law
& ]/ m# S) V7 t- D           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
6 l5 M! X) r4 A5 B$ H; O1 _" T' l           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));3 o. O" I8 S+ {
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
6 V4 l# [$ _, P$ j$ C3 X   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
  i3 S9 Q9 ?7 I: \! K0 U5 ~   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));3 V) ]2 _! \/ p& A* W  m+ J
   end
% @- b' z, E# l" m; Nend5 k: }* ~, H: S. h
if u(k)>=102 F6 P8 d/ j  @- T! P% y
   u(k)=10;
5 Q+ D# G, d( e# o, K4 J3 Mend
, v8 U3 T( b  `6 X9 u1 ^4 o# `if u(k)<=-100 K9 l# L% z5 J4 o" }
   u(k)=-10;8 K: N  [5 e: ~- o
end
7 l( p2 Q% t& x" e, Z: ?x=A*x+B*u(k);
* {, ~0 Z/ P( {9 @' ky(k)=x(1);% K$ ~6 a5 p" H% Q5 O/ E5 l
%Update Parameters5 E) a3 B, h4 {  l& x
r_2=r_1;
; B  |! B5 h: X5 zr_1=r(k);+ R$ l1 `  }2 {% \" K3 w
end9 [/ ~6 E" i& J1 a$ R
figure(1)
! M0 T$ h( N. V# cplot(time,r,'r',time,y,'b');
9 M1 P  [$ a1 M" p" F) Y$ |" pxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');5 X1 y$ B( F2 p% x$ T" q7 q
figure(2)' F0 P6 ^4 p$ B6 A9 i. g" V7 Q' D
plot(time,s,'r');( g! n  p+ Q% K. e2 a1 i8 }+ _& _
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');' Q! [& g& ~) [* `% v2 Q/ h* x
figure(3)! d6 C/ x2 V: W- y+ y& D
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
; r) a: \/ i+ y3 M- h4 ?xlabel('e');ylabel('de');# `! e- E/ C* c2 F9 w: \4 n$ q3 U
figure(4)
5 g1 x4 S6 b, [- Q8 P" Y  ^plot(time,u,'r');
; o+ W$ e8 a- p( pxlabel('Time(second)');ylabel('u');1 w  J: H* r$ a6 |+ o( H
# R5 `: `, K9 `: |% x) I2 N
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！



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