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标题: 帮忙看下程序 [打印本页]
作者: deven1985    时间: 2011-9-2 14:02
标题: 帮忙看下程序
下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！# n0 j9 |/ D: X! V
clear all;
5 i) {6 Y! w: r) X  Xclose all;
4 v! \% Z. F. Q2 a$ fa=25;b=133;
' x3 W" [6 z' m. g8 f+ B7 W. Hts=0.001;
8 Q& n; [, z% m; ?; WA1=[0,1;0,-a];
) [: P$ K" Z; n. H: DB1=[0;b];
% r$ t( w. E& {( k5 f0 zC1=[1,0];
$ i' r& W" D' Y# y  f( mD1=0;
- L6 @; c# u$ t: d8 Z[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');% `0 B. K. t& M4 X; M* S$ `
x=[-0.8;-0.5];; {, Y$ J# ]0 ^% @1 o
r_1=0;r_2=0;
+ q) [( ^  ?" Y3 a+ Vc=20;
* }6 j7 ^  v2 [0 ^* {+ neq=5;1 P' V. K( Z+ [1 f# n
q=30;
$ t# E& Z% b, g( W; ?+ xCe=[c,1];$ K# q6 ]; J) A: `" F
for k=1:1:2000
& j0 j( ~* r5 Htime(k)=k*ts;2 Q( l: N+ t2 [; w- c' |
   r(k)=1.0;
9 n" Y) S  y" j4 y7 a   0 i' M* a: f; g! o& F7 J. K
   %Using Waitui method   
& w/ q0 D: }& N- V/ m   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
. m, U3 ?0 m& T8 \( \   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
' U/ }9 @+ e1 e( `   r1(k)=2*r(k)-r_1;; |8 G9 A% S* W
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
! J. ?% o! l  s; b; k* M4 g  
3 k5 d/ B4 m0 y, c3 B6 X4 F& h   R=[r(k);dr(k)];
8 [) g! }5 A# H% q   R1=[r1(k);dr1(k)];9 u% \" B' D* S% C2 r4 a
   
3 o+ s3 t9 A8 u   E=R-x;) |* x9 L- U/ {2 M) {
   e(k)=E(1);
- a1 W( Q  F% @) P! w! N9 \   de(k)=E(2);8 r1 C' A4 v/ W
   
4 ^+ U1 z$ W' g; g7 Z+ n1 c   s(k)=Ce*E;
0 J* Y" l# `0 H9 \9 k   
  J( I, u1 K" d0 l) I0 ?4 H0 j   X1=abs(e(k))+abs(de(k));5 p5 m% X- g& v5 M% }% x
   8 R# c* b- H5 b; S  D
M=3;   2 |6 |( w: u6 s
if M==1             %EXP reaching law
) D7 f$ X: m* d/ Z- Z! J* z   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
: _5 A# A3 F. p9 \/ I+ n   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
4 D) [6 w- ]: P' y. Z7 n  kelseif M==2         %Variable rate reachine law
) m3 I+ l; ~: `   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
7 v3 s% Q5 B* c9 @$ T   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
$ J6 V$ X# s4 N! `elseif M==3         %Coposite reaching law
  |$ D7 K/ o4 p( ^   k0=0.60;
+ O6 ?' `. C9 S; D   if X1>k0          %EXP reachine law
+ G& G" @7 [5 N- e' E    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
0 C8 |( R1 u1 I    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));+ X  @6 ~( {6 w/ p
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
$ C( M0 w& Z4 E' [# n. T- e- h. q   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));( c4 g$ Z. b- H) c' f
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));6 K8 p% I% N9 O7 X/ h- r) S
   end
3 J! q% L' R/ j+ A. Bend: d$ i$ t0 m; G# F0 e' `
if u(k)>=10
0 h8 f  A, o" L( U8 g   u(k)=10;
3 _9 t3 V. ^; ?! w( n- nend2 k7 `/ o9 C) a# {. ~, z
if u(k)<=-10+ q. d; Z% O! Q; m& O
   u(k)=-10;
) H. Q! x% \) I- lend, o8 [  j1 q" R: f, P- ~2 \
x=A*x+B*u(k);. e- z( w: o7 \+ l
y(k)=x(1);3 f  O  g  B# Z0 }  I) N- H
%Update Parameters5 T7 E$ ]& W% F1 D" \5 G
r_2=r_1;9 p$ Y# _5 D1 p( l
r_1=r(k);
, P8 B% D, T" W# x( G" Wend
* {$ [) @" d4 b) vfigure(1)
7 a& ~0 D$ |# h2 rplot(time,r,'r',time,y,'b');" M: p6 h6 w! M  o
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
9 F9 h& |( u; }figure(2)
# K; g" H1 w7 c' H, ~8 Dplot(time,s,'r');
# b3 b. Y: G$ z, ?. C+ n* f% ?xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');9 _  {8 }; R! S" R. q
figure(3)
$ E+ |( L- y6 L- }+ wplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
2 U4 {5 @2 L6 r' h) V: Aaxis([0,0.0001,-0.001,0]);' K7 J- z1 n$ p0 s' e, [
xlabel('e');ylabel('de');
% H( d  z% L7 ~figure(4)
7 |, Q- r( Y. i: ~8 splot(time,u,'r');
! C, ?! U/ Y/ L* f" y/ r% a; yxlabel('Time(second)');ylabel('u');
7 l0 @& \" P  `0 e- m7 y, X5 F* w4 \* E2 O0 D
作者: alair006    时间: 2012-2-7 16:30
我一天不来数学中国社区就不爽~~~~6476978636346710
作者: 守粮仓的鼠    时间: 2012-8-2 20:03




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