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标题: 怎样改正这个错误 [打印本页]
作者: deven1985    时间: 2011-9-17 15:48
标题: 怎样改正这个错误
程序如下，错误处已用红色标出，请问各位怎样改正，谢谢！！: {4 M+ O* d, \, T9 y/ a) ]
) }, c7 E  W) I3 Y! M/ i
clear all;
: C7 J6 R% W2 u1 w7 L$ T/ h6 mclose all;
! Q0 Q& W* s+ z8 ~) f" }) x5 ga=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;# v; I, i, \& s; v
ts=0.001;9 q! o7 x% N6 j% Z7 |) K3 H  N
A1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];! C1 V/ q; N2 h1 _
B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
$ H+ m4 o. `5 I+ f( M, i/ }C1=[1,0,0,0];% V3 X/ B9 M$ a9 W
D1=[0,0];
+ j1 ~, W- Z+ ~% r$ Y" F/ j: |[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');; p3 j; L( @- N- Y
x=[0;0;0;0];
. Z, t2 D+ K* l! ?9 ir_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;2 ~5 q" g+ r0 @9 [! d% L6 D
c1=5.0;c2=5.0;" k& A1 y# x9 a1 K$ d1 b% L( n9 W7 A4 a6 M
eq=5;6 Y2 d- t9 P. r) ^
q=30;
: L; {$ k  ], S3 DCe=[c1,0,1,0;0,c2,0,1];
/ t9 Z& o% v  Wfor k=1:1:2000' @6 U" i# o, S/ \1 _0 t2 D
time(k)=k*ts;
( m7 T2 S1 {* K$ l4 w, [   r(k)=1.0;
% H- Y/ p$ w, @: x   g(k)=1.0;
  p' M2 f4 M$ G4 [+ T# h5 i   $ y* @! P4 C8 k  b1 Z- g
   %Using Waitui method   ; Q1 r5 G; h$ H" A9 {
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
# J" {$ D6 ^2 F5 e: n   dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
! d+ \! |) J# ]1 e5 t4 J: S   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
* J; Q' S7 s% D, \   dg_1=(g_1-g_2)/ts;! X) X* \2 n+ B. E' ^! G- K& T
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
& A9 k' d( a% F/ h2 z! u   g1(k)=2*g(k)-g_1;3 \7 I9 k& E9 P! w
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;7 D, b9 R+ q/ F) B
   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
3 _- T5 N1 h: y8 O* c* F& f! E9 `  
7 W2 C; `7 `+ s! r# G   R=[r(k);g(k);dr(k);dg(k)];
/ H6 x5 V6 V& \. A   R1=[r1(k);g1(k);dr1(k);dg1(k)];; B, ~6 n8 R: d- ^: q" J
   # \: h4 O, y+ w- O
   E=R-x;. f% M, {" C) V3 B
   e(k)=E(1);
) F& o5 W* O! S; Z5 h2 W' h   de(k)=E(2);5 L  @" k& }3 |1 i. L
   & F* n+ s7 V2 I& j/ e
   s(k)=Ce*E;   0 k# V2 l% `0 @. y% }
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));' J9 X. J% K" x
   
9 P1 ]: o, d( QM=3; ' ?1 ~; C: t, i$ R  j6 K
if M==1             %EXP reaching law: w. R) w$ L( ?1 |# i% F0 W- G
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);8 Q# ~& e; Q# k$ f" P9 X
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));7 ^3 `  t- Z/ J% w' E
elseif M==2         %Variable rate reachine law
; o4 a3 \) ?" o1 d   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));9 T6 p7 R* ?4 Y* A, X
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));5 d5 F3 a0 j6 {) v
elseif M==3         %Coposite reaching law
+ Z3 s/ B+ A# q1 q6 d* t   k0=0.60;* s6 _" z4 Q8 L" F7 `( V
   if X1>k0          %EXP reachine law7 `; S; V0 T4 [$ k" }
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
& r4 \1 z) J3 |! `1 h3 M    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
* b4 i* Z  g- c   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
: I7 j# x# p& V   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));! s6 z9 j' t$ R6 l
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
) V6 F4 m* H& g9 u& M- T8 d" Y   end. P; m( e, I" [
end' R) j, z: V' V# ]; @2 r1 r
if u(k)>=10
# T/ e( |, i+ g' h  o   u(k)=10;
& j- Y3 x6 B4 Nend
  ?5 y! Q) K4 U! \7 @if u(k)<=-10
4 w& |4 c5 J; @   u(k)=-10;" j4 [% y/ S7 k6 I
end8 v( f' ~6 ]6 [5 k1 n) N  Q3 y
x=A*x+B*u(k);
0 p( F& I1 ^! A% A! k! a( r) My(k)=x(1);% _* Y$ }1 u0 @9 f: A. d
%Update Parameters
( m# \; m1 h  rr_2=r_1;
% c  r+ G4 @2 [) tr_1=r(k);
$ h) i3 M3 o) Y! v9 _+ Bend) o% {+ O2 M; x. `% f* q, E) [, U
figure(1)
8 l+ J9 f, F0 ]4 ^  u+ K4 o. P' x0 Bplot(time,r,'r',time,y,'b');
4 l! }, z5 k3 K" S' l' v/ Fxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
6 }, ?7 c& ~; k/ Xfigure(2)& e2 y! c# r* E8 y+ Q0 \
plot(time,s,'r');5 ^% g. i8 }( L+ ?, X0 t
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
# m1 m& ^# L3 efigure(3)3 ^% l% W( g. B/ J8 y; p2 g6 I
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');, W4 Y8 d3 z* E
axis([0,0.001,-0.01,0]);
, I& ?1 ^/ M0 W& M; j! d0 Bxlabel('e');ylabel('de');
4 G& |2 n. d$ ^* t7 Efigure(4)8 ]9 d/ m0 z! D: }. [2 x  w7 Q
plot(time,u,'r');" j. a1 G- [3 R5 l4 e
xlabel('Time(second)');ylabel('u');/ e3 Z) R1 c( v& \3 L5 P* i3 c* B
2 R! _( N' [% m7 w. }
???  In an assignment  A(I) = B, the number of elements in B and
1 B$ G) `" {; Z" EI must be the same./ b, {2 ^/ {3 T- {# D
Error in ==> matlab02 at 40
% K2 ~) W3 P& x+ \" H" L6 ^; a, e   s(k)=Ce*E;
作者: deven1985    时间: 2011-9-17 15:48
补充一下：当我把错误行中的“s(k)=Ce*E”换成“s=Ce*E”后，错误就没有了，这是为什么？谢谢大家了！
作者: 厚积薄发    时间: 2011-9-17 16:56
维数不匹配
作者: 都天锴    时间: 2012-12-15 12:01
不知道。。。。



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