数学建模社区-数学中国

标题: 怎样改正这个错误 [打印本页]

---

作者: deven1985    时间: 2011-9-17 15:48
标题: 怎样改正这个错误
程序如下，错误处已用红色标出，请问各位怎样改正，谢谢！！
8 G( r1 C$ K( ^: Q9 v' }$ }
clear all;
  [! h5 r- d- V+ C; Q& d" T1 wclose all;
3 m1 r4 `0 n1 I( {  L/ ]' @( G  Wa=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
5 n8 x, [; b3 K" D& f2 O! a# y5 Cts=0.001;
A1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
C1=[1,0,0,0];
D1=[0,0];
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[0;0;0;0];
r_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
' |6 m  [' Y! x8 ?  N/ }% L8 Lc1=5.0;c2=5.0;
! N0 e& c' l6 u. X1 Neq=5;
; \# q- N; w4 B6 T& w; Z- o  l6 Uq=30;
Ce=[c1,0,1,0;0,c2,0,1];
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
3 ?& y$ U3 A! F$ Z; u) P   r(k)=1.0;
5 E8 Y8 f. f: @$ F  Y   g(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
- l) {2 j6 W, E( Z, d, q   dg_1=(g_1-g_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
' ^' y/ a) C, t/ A   g1(k)=2*g(k)-g_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
  
" }$ i8 k* V1 G0 G2 X9 }0 S, I/ J   R=[r(k);g(k);dr(k);dg(k)];
   R1=[r1(k);g1(k);dr1(k);dg1(k)];
. W9 B0 E6 L9 h: z7 r   
! }5 {1 o7 Y- o7 t. x! E! t0 o   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
2 o: u4 x. U' |' ~- e4 ~   
; [# V; z/ ^6 u! V   s(k)=Ce*E;   
+ L8 ~2 D5 E+ r0 G2 z: Z   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
9 _* F, D7 M7 m* [# d9 e   
1 T3 }' u, `- o9 i' |M=3;
if M==1             %EXP reaching law
9 p+ {7 l7 @) I7 ^8 s# _   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
3 R' J: i1 O- s   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
! n5 A4 n# D3 ^. S8 w9 W& Helseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
  u! M' Q3 ?4 l7 A2 B   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 g$ |: P1 @. |1 S3 M5 i+ {   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
, T( g. o& }4 r2 _2 p+ w6 v4 T   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
4 o- v2 U8 E6 J6 ~   end
0 O1 j' ^/ S5 E7 Y9 i- \end
( E, n4 V, k' l$ |1 s" k3 N/ Yif u(k)>=10
   u(k)=10;
end
5 _, q- ~1 \, f" t' _/ R* s0 ]if u(k)<=-10
8 B: T1 O: T6 H$ ~3 M4 ]   u(k)=-10;
8 s8 S9 J! C6 i* x7 B+ F: Gend
0 V' Q( v+ F: L1 [x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
  O! V2 Z$ e" O+ V0 Z%Update Parameters
r_2=r_1;
! ]" h6 n5 z: R% ?. X8 b. jr_1=r(k);
end
$ E0 v" P- Z; ?% R2 H+ F' Sfigure(1)
/ h) R3 `. R  w- U# n5 r8 Qplot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
( x' M; p1 {7 {7 q/ M8 [  kfigure(2)
: h$ _( _, R$ ^plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.001,-0.01,0]);
' Q6 ]) K$ n) Zxlabel('e');ylabel('de');
* A; w  O# i: D8 {% X) G- Cfigure(4)
plot(time,u,'r');
, j; U" t. M1 ?5 d* P: hxlabel('Time(second)');ylabel('u');
( a2 n/ x. J) v0 h% ^, P
5 g) F5 ~5 D  U  `???  In an assignment  A(I) = B, the number of elements in B and
I must be the same.
5 j/ W* D/ u! mError in ==> matlab02 at 40
   s(k)=Ce*E;

---

作者: deven1985    时间: 2011-9-17 15:48
补充一下：当我把错误行中的“s(k)=Ce*E”换成“s=Ce*E”后，错误就没有了，这是为什么？谢谢大家了！

---

作者: 厚积薄发    时间: 2011-9-17 16:56
维数不匹配

---

作者: 都天锴    时间: 2012-12-15 12:01
不知道。。。。

---

欢迎光临 数学建模社区-数学中国 (http://www.madio.net/)

Powered by Discuz! X2.5