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标题:
怎样改正这个错误
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作者:
deven1985
时间:
2011-9-17 15:48
标题:
怎样改正这个错误
程序如下，错误处已用红色标出，请问各位怎样改正，谢谢！！
- s! C0 f# E- f( \0 d
! u* B, J2 P! r: n
clear all;
- B" C1 k( |1 ?9 F2 w# i1 ^! N% \
close all;
$ S) R- R: E% u3 L& C4 G
a=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
, r% B# C5 d/ w) y8 j+ }; T
ts=0.001;
% B \+ e8 j; ^& @
A1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
, k, }8 `! x2 ^8 I4 O: p
B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
- o: m- ~2 d" t
C1=[1,0,0,0];
! [6 G" M" {0 q# D% u# x
D1=[0,0];
& a. X& R2 c7 G
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
, U. g8 g9 M/ ?2 @
x=[0;0;0;0];
. l8 N9 ]3 u T* i* o! @
r_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
: Q& U, J* \$ ] o! D* @+ j" T
c1=5.0;c2=5.0;
' I$ P4 g0 Q% n# O0 m" A; J6 _
eq=5;
/ H! H' |: ?: Z* }) p+ r. E7 o
q=30;
4 T! ?& |: n, _
Ce=[c1,0,1,0;0,c2,0,1];
9 m: R5 [+ p9 ]' k
for k=1:1:2000
( j+ f, C7 a5 ~6 c
time(k)=k*ts;
) r2 z j& V5 r
r(k)=1.0;
" t7 ^8 j6 G7 w
g(k)=1.0;
, a) Q' W# [2 j
: P5 c# @6 h4 O' m+ u8 L# D! z4 Q
%Using Waitui method
; @4 m) o4 R6 X# g& U
dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
7 {! r. |, W0 C+ a3 W
dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
# S9 `; N+ \& r+ P8 p6 S; j
dr_1=(r_1-r_2)/ts;
( Y: j0 N3 o2 ]
dg_1=(g_1-g_2)/ts;
& z! R7 w6 {# {9 z- W
r1(k)=2*r(k)-r_1;
+ ?4 P: L$ i! I- J
g1(k)=2*g(k)-g_1;
- H2 H: L5 `4 {8 I5 t7 r
dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
7 }! R, N7 |; U7 C+ O7 u1 l
dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
4 m# Z" f2 v# Q" {
/ J' b, h; V- \1 t ]
R=[r(k);g(k);dr(k);dg(k)];
: {# L5 j( h, s8 p2 h; Y! @* y
R1=[r1(k);g1(k);dr1(k);dg1(k)];
: F% f! A/ \, p3 {! h
* b/ z7 Y* ?3 `" W E4 A; d
E=R-x;
v! g1 P6 i) z- [# _" f
e(k)=E(1);
& D1 K7 ^0 F8 c% S' ^
de(k)=E(2);
3 K; J! r4 R9 ]; W; ?- Q' Y8 ~
2 G5 u3 H2 j$ x; t7 J
s(k)=Ce*E;
0 K6 Q1 P9 a5 F# n+ L0 r
X1=abs(e(k))+abs(de(k));
% s) m/ b* H k
& s; u9 }" W! s% s P1 W2 d
M=3;
3 P5 o5 j/ M9 g+ m3 L
if M==1 %EXP reaching law
6 b, p* n4 n1 i m
ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
! O4 f, L# e" c/ \
u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
# `. R+ W5 h' ~9 ^) w
elseif M==2 %Variable rate reachine law
3 {5 H5 A$ ]0 ^- G$ c8 b
ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
0 ^- [. b) f8 k5 P& \0 b
u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
% d- O- y+ T) G* P! x
elseif M==3 %Coposite reaching law
& X2 N( d) ~: q! A) {
k0=0.60;
7 b/ k( v/ A7 d* q1 f8 K; f, D
if X1>k0 %EXP reachine law
1 x2 S: U8 ^' Q4 T
ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
{" n/ M' r5 P8 \; l8 K% x6 v
u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
* z" P( n" `& w* |4 T V# Q
elseif X1<=k0 %Variable rate reachine law
; x4 W- J, t7 w, |
ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
6 n2 s' C% T* q# q
u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
4 R: |3 k) O; q0 l/ ^
end
- P% j x, C/ { I5 Q+ t' r* D
end
, E( _/ C: g e, \( {8 R" x
if u(k)>=10
4 E/ |2 O& h) m4 o
u(k)=10;
+ U) q8 q6 V/ b( k+ ?
end
9 ~( M+ m: I. t! G
if u(k)<=-10
* e( q- Y) N% Y. ]
u(k)=-10;
3 p! w' A# a) y+ k. G
end
. o' E1 I: s; u
x=A*x+B*u(k);
* E' \" b; v! B2 D7 X
y(k)=x(1);
4 B1 T5 W, X% l9 q: m
%Update Parameters
3 ?4 K% D& c. S n3 g2 C) D
r_2=r_1;
& v+ c+ F! ~4 x
r_1=r(k);
% |* E0 z' c1 d" P- T! Y0 Q
end
: f, _2 I {' z* K$ A# v+ `, \) }
figure(1)
. A/ A/ W! l9 M. q
plot(time,r,'r',time,y,'b');
2 |0 Y$ f9 [) E3 L K
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
, p; B, k( V2 E' H. K/ S
figure(2)
, q- l7 R0 }+ T3 s/ y0 @
plot(time,s,'r');
. f2 |4 s- O8 b& N
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
' ]1 @0 Y* c) ^
figure(3)
6 _, L: B$ h# @( S& `* k7 x* M
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
8 `! ^: J. o6 v, Q+ T
axis([0,0.001,-0.01,0]);
" [# @' y) [% g; E% t! j$ y% w
xlabel('e');ylabel('de');
% A% B- e9 X$ m: j6 P. c, s
figure(4)
5 R3 V+ ^0 l2 ^# f. S3 `
plot(time,u,'r');
3 g4 Q- S# u' C
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
+ {& g9 ~$ D" h- n0 c
0 _6 g: z" A8 H% V- R5 E
??? In an assignment A(I) = B, the number of elements in B and
% K) Y9 O5 c- o6 q) v
I must be the same.
: x& l6 m' a1 e/ }
Error in ==> matlab02 at 40
, {0 t8 K5 a Z' Q- ^
s(k)=Ce*E;
作者:
deven1985
时间:
2011-9-17 15:48
补充一下：当我把错误行中的“s(k)=Ce*E”换成“s=Ce*E”后，错误就没有了，这是为什么？谢谢大家了！
作者:
厚积薄发
时间:
2011-9-17 16:56
维数不匹配
作者:
都天锴
时间:
2012-12-15 12:01
不知道。。。。
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