本帖最后由 caoshou001 于 2013-5-26 16:34 编辑
===== 参考别人发的一篇论文====
L{1} =link([0 0 0 0 0],'mod')
L{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod')
L{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod')
L{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod')
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod')
L{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod')
p560m=robot(L)
c=[0 0 pi/2 0 0 0]
T1=fkine(p560m,c)
T2=[0 0 0 -0.5;0 0 0 0.5;0 0 0 0.2;0 0 0 0]%目标位置
t=0:0.056:10
T=ctraj(T1,T2,length(t))
p=ikine(p560m,T)
for i=1:10:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i)
y(i)=T(2,4,i)
z(i)=T(3,4,i)
end
plot3(x,y,z)%画出运动轨迹
plot(p560m,p)
%plot(p)% 画出各个关节角的变量图
%drivebot(p560m)
t1=t'
a1=p(:,1)
a2=p(:,2)
a3=p(:,3)
a4=p(:,4)
a5=p(:,5)
a6=p(:,6)
%输出到 simulink的 From Workspace 变量，格式 [t1,a1]
