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标题:
智能RGV的动态调度策略
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作者:
杨利霞
时间:
2019-4-7 11:42
标题:
智能RGV的动态调度策略
问题B 智能RGV的动态调度策略
0 R1 J5 m2 a/ E. ^5 u1 M' {+ j
M, O6 a! ` C" I J1 o
图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。
3 J, V) |5 Q1 A8 z$ p, s- N8 p
Z `' w, k' w! t. N! s8 H/ j- Q
, C8 ~& O$ u I# K" E3 p2 D
/ `* _. ?$ r( O" E& x* v2 S7 n
: ]3 ]( X- I: @5 k: C
图1：智能加工系统示意图
2 @6 \" o( s7 p s9 y
# ^, x8 s( K0 U3 V- k* b6 }! {, K# I
1 o' K) A4 ~- P4 L9 a+ d0 t# S
% A; i5 o7 A9 Y+ r$ r
针对下面的三种具体情况：
/ j5 c h4 y h5 o5 X: |5 [
; {% m& w# k' T! {$ i
（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；
0 I) V& B0 t: T+ @1 Y
2 I+ a% C9 `* z, n5 ]/ u4 C
（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；
- W& p. h1 L, C9 c0 q
* i( X! I$ H: g0 R
（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。
% n N3 ]8 k+ w$ T) I) z
- ^/ F% H' p" a/ b8 F
请你们团队完成下列两项任务：
. \. x6 Q/ z' \( Q& E* I
2 ?. _! B% N0 ]' j1 i2 @
任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；
* n0 v6 l+ \0 o3 L5 o0 l& [
, q3 A4 x5 }. o
任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。
. T% k- \# U/ P6 Y/ p# h" f/ B6 v& G% y
_$ T o8 e5 y: q5 i+ K
表1：智能加工系统作业参数的3组数据表 时间单位：秒
! p* S9 E( H( \7 K2 y7 a8 r
; _& Z! n; D6 N2 L' w
系统作业参数
: _. l4 S( H1 D& C) T
第1组
" I( @- X0 r0 n+ S
第2组
( ^" q" ~' d; x- E; L8 [- g
第3组
5 |9 j* C. Q% A" }) X
RGV移动1个单位所需时间
+ g( E0 c( ^$ r$ ?
20
\% D, d9 C' y+ ?
23
* a+ J( `8 A0 s- K
18
4 Q+ O c0 e V. K
RGV移动2个单位所需时间
8 j; ^- N# o! A
33
7 N* X- B1 f2 C0 ]5 p) o( N$ n6 w
41
. O" A( c( n0 E4 R+ B
32
0 O# Y2 C3 I4 K1 g
RGV移动3个单位所需时间
( x& b `/ h$ y; G
46
1 D- _0 G7 Q2 j- m t2 w" r: s+ F
59
# m& v( e- n+ I- f+ M
46
* ]5 ]9 ]! a# } c5 i `) k
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
5 U. k5 }( T7 t7 ~* n# F/ s5 z
560
: e+ m/ J9 \+ c* y' B; Z9 H' T' n+ }
580
+ q4 f- ~1 V% Z% P8 V* r' i0 [
545
/ ~8 s# U; e: _' u& e% |
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
/ H- K) g, g1 b1 w3 \
400
) t% M" C' x4 J, X/ [% F( z
280
5 D# [3 Z) D2 L
455
! |+ S6 m) q6 K1 f2 q- u" q
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
1 g$ F/ K) \; B, p |) W8 e
378
' X) x; Z0 {6 p& w
500
L( i5 I( q, O& z7 h4 c, ?
182
# f2 J7 P3 z0 {) E
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
- X8 \ Q6 [& Z" w% b0 u
28
* ~& D7 F* f# S) T: {- O
30
. W! Y( D% K0 n7 a* O$ @
27
6 j# m" b8 a X$ w. S8 X
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
. G7 i& ^; n$ p( j- ?: o1 M0 {
31
* m) D" N, v0 d& ]/ l
35
) s* Z$ J" J8 \ ]( c
32
& k8 N6 _8 H1 s2 V
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
$ l' s$ z* B! k3 u8 V5 H7 `/ o
25
( q) G0 k/ o, X7 Z* Q0 a
30
; H2 h( K$ ^# c: @- U7 q' T; A. k
25
5 K- ?) M J( q8 F+ O) y9 o4 x
注：每班次连续作业8小时。
f" w. V9 g7 f0 v. M8 u6 Y9 z
$ [( i1 P/ x5 {* j6 K
9 Q9 _2 M3 V2 E9 P3 l# h+ `
$ g, l: ?2 i! r, c" p O J8 h
#include<stdio.h>
5 @8 x1 x! G. i3 U, p! {9 d7 P$ ]$ a
#include<math.h>
. }3 j- p# z7 `# O4 \& w% v" w9 P
#include<stdlib.h>
, K" E/ E* ^! `. n8 A$ H4 A
int main(){
/ I. Z! J, p( c) e4 F2 D% Y7 S' s( G5 d
int M[4]={0,18,32,46};
- Y, \+ g; P S# t& r; M4 d- o* H
int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
. Z. W! N" u7 _( m. \
int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
1 t2 |# b$ u" }# H0 I/ Z
int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
) E# r( @, }$ L2 r, i! ]
int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
: W9 [2 P4 G5 M' j$ B2 W
int T=0;
1 W# f h, P. f9 ?( A
int RGV_X=0; //RGV在第一个位置
# S, {, M5 e$ I+ v/ U
int CNC_Flag[8]; //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
% a2 d+ [) B) d9 D+ h5 u
int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
) F3 T; {2 ^1 S U
int CNC_X[4]; //CNC_X
=1表示GRV要去第i个位置
3 R" Z- H: z+ Z7 Q5 \
int i;
+ h3 Q/ m$ e$ A
int length=-1; //记录路径长度
, }+ D. V, r6 w, a7 u. j
int min1=5; //记录最短路径
+ Z' L$ k0 M4 }" S( T% @9 n
int min2=-1; //记录要去的最短的点
2 w6 S& |% N& y3 Z3 \
int count=0; //记录成件
* [, \, `, c8 ?* E9 E- B
int count2=0;
8 V. u7 ?5 h/ u2 N, H
for(i=0;i<8;i++){
8 L6 r" ?: l5 C1 i
CNC_Flag
=0; //一开始CNC都处于没有加工状态
4 y/ `. j* a" \( v4 S
CNC_WT
=0; //一开始CNC已工作时间都是0
7 k$ x4 `- }8 ]
}
+ b w8 E4 c$ F7 O3 D
for(i=0;i<4;i++){
8 O( s. U0 f. Y& e5 Q
CNC_Flag
=0; //一开始RGV那里都不用去
) c+ j6 L, |: G0 {/ X6 d; v
}
9 m2 U$ S1 h @* \' ^6 ]
while(T<28800){ //时间未到时
9 J: ?2 g; y! ^
if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
+ d/ z( C) n D" l3 R
CNC_X[0]=1;
% l+ p- V( {$ A3 ?
}
! U2 d: _" g' m5 M9 z E
if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
( q( j8 f! f H' b K
CNC_X[1]=1;
8 `) G. q9 X* {
}
( E, F% H! d1 v
if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
1 @+ W9 `1 m2 P' y# K
CNC_X[2]=1;
: N# ^% w* w$ g: G% g
}
& W, ?& Q- [7 H+ S- ]% ^
if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
, Z1 [. c1 G: \* S, G5 |
CNC_X[3]=1;
2 b) B- X- z1 H" U% d+ D
}
8 _; A5 U- y* o6 f. p0 B
for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的
3 c! _2 ~/ z8 E. A" ]9 o
if(CNC_X
==1){
% Q1 B) P" a( T8 d. u
length=abs(RGV_X-i);
. ^( H" }2 P/ h0 |/ [$ u7 J' q) u; v
if(length<min1){
: g. \$ u: d4 q1 b- q- ^
min1=length;
1 v8 E* w# `9 Y" ~
min2=i;
% c' v$ v2 f! ?- n9 N
}
9 L/ d7 g5 v, s
}
. K/ Y/ F" E: w6 i" X
}
3 J1 W) Y8 F% I0 @% T
if(T+M[length]>28800)
: ]8 H0 ~# [7 k) \5 l
break;
! J3 B- ]( b; [" n/ ~
else if(min1>=0 && min1<=3){
, \. m7 d$ L/ {& W5 y$ m% E
T=T+M[min1]; //时间增加
( R" C; a7 G) O& Z' o; c
CNC_X[min2]=0;
0 O+ Z9 p" T E0 f( I% g
RGV_X=min2; //RGV移动到最近点
1 A$ N5 q! ^8 H* G" P
///////////////////////////////////////////////////////
+ V4 ]/ E+ a5 F! M
for(i=0;i<8;i++){
+ ^( n$ R* g' Z. C4 l( e0 z
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
( W9 d9 `3 T3 R# ?; ^( P
CNC_WT
=CNC_WT
+M[min1];
2 d3 K4 H7 z( R" C- G3 e6 o' v% s. _
}
; O b' h8 N3 r" C. P
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
6 `5 ~! F% I( ?& V
CNC_Flag
=2;
) n# {0 s2 p7 e' ^' N9 f( [9 K+ ^2 W
CNC_WT
=0;
& e+ Y% @- H+ y: \* Q( k
}
0 T( t/ @) z; G- P8 u4 i8 E6 l
}
; S( J6 I1 C5 w9 H1 t7 C
///////////////////////////////////////////////////////
* [) }( u- T$ A8 V
}
% R* A+ g* c& W. }6 V# S
if(min2==0){
+ g3 h$ p8 i' p/ f# {6 Z7 ?- y
if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
; J. j- c3 z* r
if(T+T1>28800)
! G6 E/ _* L' i% T+ b; D* j* j
break;
# U1 Y3 U' ?4 ^
else{
. T/ _2 W' w' O' V/ R
printf("（上料时间：%d）",T);
$ R/ Y8 n/ b! Q: h9 N
T=T+T1;
' E6 e; ?) R E2 z3 E3 p; y2 z
for(i=0;i<8;i++){
+ ]+ W6 {5 r- T3 T2 a+ t
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
+ @4 C, d/ |' T. V! C% v q
CNC_WT
=CNC_WT
+T1;
) W5 t3 Z' ~/ |! F3 D% b
}
1 c6 C/ J6 U; [# w x) ^8 M$ V6 R7 X
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
, X D' H' P. g$ V) M; \" U& B
CNC_Flag
=2;
. R0 j- d9 I7 B; z4 @1 z" W9 H
CNC_WT
=0;
9 l8 M- J+ ?/ h* H' K' b
}
1 D6 m1 l) b" s3 B: k* W
}
" a& k/ o4 o, I2 |/ P" V* J
CNC_Flag[0]=1;
0 w. X, D G$ X' l, O
printf("1 ");
' d% |) Y6 F2 W& h8 R. H% t, B+ h3 t$ L
count2++;
1 d$ T4 T4 X) d; _& H6 g' w$ ?4 d
if(count2==30){
) l7 c, d+ F# K2 h9 {# Q# B
printf("\n");
$ J3 i) q( T* b4 t- ?
count2=0;
, E3 q. }& m2 u1 j
}
' Y# S$ ]2 g# z8 }0 w
}
( g. L# K% [9 a2 v5 y. C# A
}
. F4 M* }; t6 X- I1 V' I
if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
3 P8 e1 i* _: Z& C" F
if(T+T1+C>28800)
* i$ g9 T5 Y5 H' g
break;
+ c! H9 q7 `3 Z: p& n/ @3 P
else{
4 e. ?+ D7 @: R/ O3 m6 I
printf("（上下料时间：%d）",T);
$ z3 ]/ |0 V2 _ N
T=T+T1+C;
6 I d) r/ Z) [4 C/ C
for(i=0;i<8;i++){
* n& \% x* E, P6 `
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
* |8 \1 K% J9 p- g
CNC_WT
=CNC_WT
+T1+C;
( g3 R1 a, W6 D
}
! Y( Q) s- U0 r. N4 k
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
' e$ Z, B5 v/ Y1 X5 e' v1 U/ p9 H
CNC_Flag
=2;
3 T R% q( I0 F8 ^
CNC_WT
=0;
$ ?" R7 d# @' J4 F0 K
}
- A0 m6 U( [- x, H& }0 w7 O
}
. O& o( \" |. t' k+ C
CNC_Flag[0]=1;
1 [- l( R# u; _
count++;
1 i4 B% S" z, m$ }8 Z! r( U
printf("1 ");
7 n: O' p0 U, _# s* A
count2++;
+ I1 r# m$ s$ U
if(count2==30){
# a- [/ C$ B! u* s9 q
printf("\n");
2 b( K( c, ?$ I5 F: V8 J) `
count2=0;
. ~9 r! y* j. m/ G# }- k0 L$ {+ z
}
) z9 ~5 o! z% p2 b G2 V
}
$ q9 O3 X7 q' K6 z! i- d) q
}
6 D6 p% [% h- {8 D* e+ q; t3 A
if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
. o x) i& O% \# {
if(T+T2>28800)
0 _3 A r" G: [ ]1 X6 d
break;
1 G, B% K8 s5 U# f
else{
( x' S9 v" D* \; Y q* ^
printf("（上料时间：%d）",T);
! A7 M: r9 [( n$ n; F
T=T+T2;
' q: l0 @1 f/ ?. L$ X" h8 v! V- X
for(i=0;i<8;i++){
! R' I0 g/ C6 E4 n
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
; `+ s ?* _8 I, ]! \
CNC_WT
=CNC_WT
+T2;
! k- s- Z0 B$ _2 T, F% s; ?
}
! ^# t: d0 P, O
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
! p6 W5 V" ~/ B5 u6 q% H7 a6 f
CNC_Flag
=2;
4 ?% Z' x6 \0 K! D
CNC_WT
=0;
1 P) T- Q% M `( y; o* H7 H* x
}
' u5 c1 ?1 b9 k
}
0 g# S) G- w7 s: l7 V: Z& a: L8 `
CNC_Flag[1]=1;
/ k9 c: Y x& ~! U3 o9 F4 c1 i# y
printf("2 ");
! w$ u+ ^" L+ j @# d
count2++;
1 ~, m( |- |, O0 o1 R/ K7 H, v, Y ^
if(count2==30){
N0 r- P5 L$ E3 H2 R
printf("\n");
* z0 a3 i" O+ r8 ?
count2=0;
% ]+ ?5 e' f4 b! J% g
}
- i, G/ P. V! [* M( g7 B& d* g {
}
9 g2 q' t, d. `1 N
}
- q5 S" @0 F$ b6 R* V) Z9 ^; E
if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
* a* y/ l0 e9 U- t2 @* z
if(T+T2+C>28800)
3 S3 v9 U* a; M& q6 a' u0 I, Y- `
break;
( P. o# m# W( ^1 E) ?# ]: Y4 i
else{
; o: M* n% T5 B' W( V1 E
printf("（上下料时间：%d）",T);
# m0 X! f6 V; U( |" I+ ^7 i& h
T=T+T2+C;
$ K6 q& W* y: X
for(i=0;i<8;i++){
6 ~+ [+ ~# `8 t, Q# u3 ]0 H
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
3 t9 G* ^4 b: D! x% N2 A) e
CNC_WT
=CNC_WT
+T2+C;
. _ C* d5 _! K3 ~. z) k
}
0 X0 Z4 ^$ \4 Y# t" q
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
6 U! [7 [ t$ ?9 Q% |7 E
CNC_Flag
=2;
. H4 d- f0 \ T2 |: F+ q$ [, q
CNC_WT
=0;
7 H; a# F, W, |
}
5 ~5 T4 q, }" D
}
+ k( H4 R# B: ?! l; e
CNC_Flag[1]=1;
% ~* `( ?5 z1 k) t
count++;
% x6 |/ \2 ]. n+ c( a+ z2 X
printf("2 ");
+ V7 v9 j d7 V/ f2 Z
count2++;
( O& n# L3 K# C4 K6 D
if(count2==30){
- w: w7 l7 p6 J% ?" B' d. }
printf("\n");
# s9 s, Z+ z2 I$ B. z
count2=0;
, ~( M( Z; T) @; J' G
}
$ P- P$ H T* |
}
! A5 V$ O! d" \8 |/ g! o/ a5 ^. _6 [
}
5 R5 m* b3 v* p; ?$ P* x
}
" s2 H; Y8 O2 S! X- z
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
* h8 g" _: p% y& Z7 q; m
else if(min2==1){
" a5 x2 o5 M/ j1 J
if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
7 X# T- i9 |" c' a" g9 U0 d& ^# ?
if(T+T1>28800)
/ u {3 o- P& N3 A
break;
$ o/ {& G8 J5 Q& C# W6 w. a5 p
else{
. |; I9 r8 V( D! a* ? K0 ~% y
printf("（上料时间：%d）",T);
! z: B; A8 d! f/ B
T=T+T1;
% p! C5 D) m$ F' E) I6 v
for(i=0;i<8;i++){
- [& a# b' H+ V9 v* p8 z0 U
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
7 s9 r( X- a. c9 }
CNC_WT
=CNC_WT
+T1;
! ~8 Q8 p3 |" R% W$ U; i# t$ d
}
# W. a5 t F$ M8 F8 V% N5 N) L
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
/ h: B# b( h/ @
CNC_Flag
=2;
+ J x" b% S/ r) Z8 O" v% v5 M
CNC_WT
=0;
& f9 [" M/ g3 m6 f
}
5 k- Z$ w2 V3 _2 G! A
}
9 i3 h; f7 A# |8 V$ W1 s
CNC_Flag[2]=1;
$ ~8 a* P3 Q& V1 O- c; v
printf("3 ");
2 ^0 n$ |: w+ J
count2++;
" {/ S4 k6 K9 i& M8 z
if(count2==30){
5 A/ y7 i( @$ k( E; m
printf("\n");
" h: _3 R7 Q+ r+ _
count2=0;
. ?+ d. f1 E, |: B; t( Y/ {" L5 P
}
' S) |; G% W) l* y$ V
}
% W1 @: Z+ I; k6 K' A! Y7 l, t' i
}
, G, l8 }1 ?& K7 w, n; u( F) |
if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态
+ x* K; Y; |6 b* q8 [, _& A
if(T+T1+C>28800)
) ~' V$ V# K& \, n/ A5 v
break;
( E( J2 X9 v3 J# c
else{
. J8 L; X- b! l# M0 _9 J. {! H3 y; Y
printf("（上下料时间：%d）",T);
U6 z2 d S% W4 s8 }. W1 S7 Z
T=T+T1+C;
* C- v" h- h P5 Z. i& w
for(i=0;i<8;i++){
5 Q, `* {. o+ q$ l( p4 \5 o
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
7 K) ~+ J$ Z7 c9 g# U' U& \. I
CNC_WT
=CNC_WT
+T1+C;
5 p8 @: e, [$ C( e: }6 ~
}
3 k. X% T1 D$ ^: h6 X/ R
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
1 x! p9 ]+ N& m/ ^& k
CNC_Flag
=2;
8 M* i: Q! D& C5 j) S* e+ l& T
CNC_WT
=0;
- Z# Y% ^# U8 o5 X8 J) F
}
- c: l. i- }0 C e
}
9 `$ a e6 S6 ]6 j: \/ S9 C% W# `
CNC_Flag[2]=1;
$ X e" i9 e: s: f; e/ K
count++;
" J; V6 }, Q/ _: @2 R
printf("3 ");
: T. ^; c# G" ]3 K
count2++;
* m( x$ w1 t% [- t) m; |8 i$ N* {
if(count2==30){
$ g3 O* z' l, I5 d1 k/ P
printf("\n");
$ }8 R4 M8 e' g8 C+ ]4 K
count2=0;
! n) p: \( _! H5 \' r: v
}
) ?* e& S& E( A6 H" z
}
9 s( K9 K& C; o0 a* v/ w4 |1 s
}
3 l7 K7 o1 X/ c7 G; k4 u& e* D- a
if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
/ p& c2 y8 G. v* S- ^" |1 L
if(T+T2>28800)
3 Q. [+ g B: L; T- j' @* c) _6 h
break;
5 Z$ p& s Q$ A6 \5 p
else{
7 ^( B, w% h5 h, W2 F' Q! l! i9 k
printf("（上料时间：%d）",T);
( W/ o( s, Q4 s8 L) A
T=T+T2;
: q1 j3 B2 B1 K) a) I$ B- u
for(i=0;i<8;i++){
4 _% g1 M# B; U
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
% w( h j) f* t, y8 |
CNC_WT
=CNC_WT
+T2;
; P9 m- e" y+ {: q M
}
! ^( u' I; ~: P3 n* J7 E
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
4 N( {* D1 l& P+ B: m! J/ d. C
CNC_Flag
=2;
$ E9 m1 Z2 ?# N
CNC_WT
=0;
6 I5 [( Z: N- R# U8 V' w- q/ J9 R
}
8 G5 `( J2 u% R# Z8 z
}
5 }' O, D+ \' n* U! J" ?+ P
CNC_Flag[3]=1;
( V: k, P+ l6 H9 t
printf("4 ");
! {: m! i1 E, ]. {8 G& D! y
count2++;
9 U0 b# m3 r/ A* ^
if(count2==30){
. F$ \3 ^1 d7 n6 w0 p# m+ p" h
printf("\n");
! U* Z; l ~( @
count2=0;
. e/ V# N% A% J- O
}
0 f, e! U- g* o. _2 \; g6 g2 H
}
0 y3 O0 J' U1 C! _/ R2 }
}
2 _/ s/ x, U1 N* m/ m& r$ c' G
if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
; h3 \+ _+ a4 E' E6 n' l( P: b
if(T+T2+C>28800)
) M+ l- y4 q) i/ f, V5 W
break;
; s' @! c, E( U/ d, |$ y' A( D
else{
. e" U, @+ r# F- X
printf("（上下料时间：%d）",T);
2 t) S6 p& n8 R) i3 D& `- {( L
T=T+T2+C;
! D) ~9 Y& n# V: N7 a) N# k( @
for(i=0;i<8;i++){
# _# I( y5 }# |4 I7 j
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
8 M3 w ~) T |* M
CNC_WT
=CNC_WT
+T2+C;
3 w: M% g9 ^" B- D, v2 [
}
, F5 M) G2 r+ V" w
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
/ g ^7 d( a4 e) |
CNC_Flag
=2;
! k) N ]7 D9 S6 H
CNC_WT
=0;
]' p% h2 m, X a; }
}
5 z& {. K) _$ ]# U( z& q( I
}
" n7 q! Q1 ^4 ?/ v% }# M; B9 A. S
CNC_Flag[3]=1;
5 ^( y( u3 R4 u, t+ R8 \
count++;
1 j3 W2 F. P& f/ |* |
printf("4 ");
% e# G% K6 l; @& d+ S
count2++;
: s! O$ I1 F3 U2 s0 A
if(count2==30){
2 y, ~1 n4 J. Z+ }6 T2 q
printf("\n");
" \/ c7 h: X8 Q" d9 r0 S; m% ^
count2=0;
0 G/ v- c% `% R
}
5 N ^3 x: z# D9 u% q; ]' B5 u
}
( O3 l( x3 w+ s# k
}
& E+ n8 ^9 M; O( v$ T& r0 r% D
}
2 N) i( j F) Q0 C! i- X
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
# e0 k* i8 [1 }- [
else if(min2==2){
& d. d& D7 F& f- a" f! u; l G
if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
8 i0 p2 G3 b6 R7 b7 Z9 v9 w
if(T+T1>28800)
/ q+ Y# J. }! L- [6 A/ X
break;
( q/ j! [9 L9 D: q' r
else{
) Y* R M! Y9 j
printf("（上料时间：%d）",T);
+ B. Z! L" @: \, p
T=T+T1;
! x l3 V4 a. C/ y: H/ Q' V7 E
for(i=0;i<8;i++){
- F* `* ~" M& d2 n$ W
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
0 f) O$ ?7 H% E6 k. j/ f3 d; D5 D# d5 B
CNC_WT
=CNC_WT
+T1;
' o4 T6 M l( ^* m
}
: i$ m0 R8 K7 }5 P0 ]8 p
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
; b* C1 z% ^4 H( I" k9 F( ?
CNC_Flag
=2;
1 o% i' U$ E$ ?' y# q' K2 j
CNC_WT
=0;
3 |$ x3 P, ?+ g* p9 w; [/ P
}
e' N9 M y3 o% N3 l* Q
}
" }4 h% Z/ G# R6 C
CNC_Flag[4]=1;
8 F8 x* s2 ^7 q M' {
printf("5 ");
$ f6 _/ {# k/ M. X
count2++;
, k3 F0 b) K4 y8 ^: I1 o
if(count2==30){
; |! R; w3 }+ L7 B
printf("\n");
1 \. y3 h$ b8 I# _3 m0 t, b
count2=0;
$ i% P/ c. s7 @; K( _" _
}
4 ?* O7 i+ H1 K- n
}
& r" C7 z+ x. B9 N' k$ O
}
# O4 Z; d5 U! Q; \
if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态
m" [* i" @- c; p/ Y
if(T+T1+C>28800)
1 p* P* J6 @0 ^% Q' t1 A
break;
- ], N! n C) T3 U' Y& R
else{
; C9 s# k) r# v, r, G6 ?$ W
printf("（上下料时间：%d）",T);
' I+ [# d* ?% D, u2 F
T=T+T1+C;
8 O' m! T% ]6 A X) Z0 i. V+ A
for(i=0;i<8;i++){
/ U3 n3 r( Q, v' L" y8 m6 _
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
, Q# ?1 N: _4 x3 l
CNC_WT
=CNC_WT
+T1+C;
* P" h. D; }7 R" T$ y
}
& P; K3 Q4 F( D( e3 w
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
7 n% {; E* Y- t. w" F4 O1 S
CNC_Flag
=2;
8 T D7 J% f2 v* S
CNC_WT
=0;
# l' C4 t) H6 r1 q: N# [9 l6 [
}
3 w) Z, z7 ?6 O2 I% M
}
2 b+ o$ \0 `9 }
CNC_Flag[4]=1;
1 u% q/ }- @9 U( j6 r
count++;
, d5 V8 J1 |/ s; f* _3 |
printf("5 ");
8 K2 k. y* z& { _# m3 {3 V4 ]
count2++;
_6 [* ?( F o0 i S# S# v0 L
if(count2==30){
) E& D# z& ~8 V# v2 w
printf("\n");
. \# M; G J" L' j
count2=0;
- P) t! M {2 v
}
/ \6 V& o9 i4 j. d
}
. q4 J' P V' q1 w- I! W, ~& x8 e
}
' H- \4 @" ?( `- u
if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态
% q: \: `' E) ^# j# F9 ~
if(T+T2>28800)
2 d) P9 e W0 k
break;
4 @! K* a& S5 T0 @$ ^/ `
else{
0 Y/ T( j2 z' C$ p, n( ]
printf("（上料时间：%d）",T);
! L9 I; D9 Y6 g }$ f9 I
T=T+T2;
1 T! |4 W+ k2 G: l9 C& W) \ y( X- C
for(i=0;i<8;i++){
. F1 B- l1 F& n. n, m
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
. A5 o) X- c. Z' D2 O N
CNC_WT
=CNC_WT
+T2;
, W( |1 M- e- x
}
1 B3 }" A& |$ A f
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
6 m$ q4 _8 Z/ n- L3 E0 z
CNC_Flag
=2;
) |- e7 B |3 n8 O
CNC_WT
=0;
8 M7 A8 \8 U8 E; k* c( X# Q y
}
7 \7 O% k; r3 D0 p5 e! q8 l
}
' N% E' B. I3 Q$ h( V5 L
CNC_Flag[5]=1;
$ p# u8 T9 Q& E
printf("6 ");
+ O. X4 b8 o% B8 Q3 b w
count2++;
/ S' `: C) n( F& X6 X; ?! s
if(count2==30){
5 }) P4 i8 }4 n
printf("\n");
1 o6 Z) M" \. \$ D$ t0 p
count2=0;
9 o; A7 R1 Q [5 \" L+ k8 q/ l( M
}
/ A% y9 H9 }+ o% q
}
* s4 B+ @) p; C' b# z
}
0 t$ e% G. c( Q( P
if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
Z' X7 P( [0 n" E
if(T+T2+C>28800)
1 ^! P$ ^! c3 V) B# e! H! Z$ Q T
break;
+ g( B% s" g4 _2 L+ x! h5 H
else{
1 h6 V7 A$ m) V) p3 v9 d j) _
printf("（上下料时间：%d）",T);
K/ k6 g' J3 e3 e& m2 T* _$ a, N
T=T+T2+C;
( J1 @8 O$ I+ P3 m9 S: ]0 s; \
for(i=0;i<8;i++){
7 t; l0 x/ h& J7 j
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
) Z7 m8 L' E: }) d0 c
CNC_WT
=CNC_WT
+T2+C;
3 P* q% h/ _; V3 @' g3 C; e- _) J
}
; p* E# ]9 s+ i
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
( s5 K4 m0 g. `+ R! f @4 O
CNC_Flag
=2;
1 C/ N! A( b+ |
CNC_WT
=0;
* y1 Z- X, d0 k
}
% Z9 ~8 k5 H9 E; [4 n5 _+ L0 ?
}
4 f3 z! z: j' m9 p8 T0 f: F! B6 p
CNC_Flag[5]=1;
" |1 @# J) v- n) e
count++;
2 t) ]8 {* E; }+ \7 z m6 |$ t, \
printf("6 ");
" G' T1 Y% E" ^% k
count2++;
& p7 B( {. O+ R, f
if(count2==30){
) e) `" c V: ~! I$ y4 t
printf("\n");
% Y. W# O; E. F8 p
count2=0;
: U% B* v# K6 f! o
}
- f) n* R. X f
}
9 x# r) X2 f/ O- d7 b- a
}
& U* u; x" Q7 c5 E! g
}
# G; H8 s6 d2 Z! |1 L& H
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
, @4 v8 z1 F$ `& ^7 P4 h% w( e& n
else if(min2==3){
$ S5 `! p7 y. w [- ?7 K
if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
- L3 b: g% Y' R6 ^5 M
if(T+T1>28800)
; {6 ~3 L) b E: L1 z; R1 ]1 s1 W$ T
break;
) b! Y3 s4 O" ?* o4 F6 @5 o2 V ?$ H
else{
# S9 g. T! R0 a( n, ]! c
printf("（上料时间：%d）",T);
' \/ X4 I/ F" Q T
T=T+T1;
6 T* H$ j' ]% S: v
for(i=0;i<8;i++){
/ Z' U' j5 V% I- _0 u% M6 k
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
R5 [9 l6 n# I% ?8 F1 {( G
CNC_WT
=CNC_WT
+T1;
& D7 X9 B( d. q; \8 ]4 d' S" ~+ W/ U
}
5 K) c( o" {% d
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
* a) B# v1 ]0 S$ u& d9 i3 f" {
CNC_Flag
=2;
0 w% ?9 f( c1 k, d- B5 F% G6 m
CNC_WT
=0;
; h3 Z& z, p$ d
}
8 @! U4 w) @0 w/ [/ ^% ?7 q
}
6 e! x6 `2 z7 p4 g
CNC_Flag[6]=1;
% ^+ f& q8 k9 m h
printf("7 ");
$ B4 }9 N h% J6 s
count2++;
8 T) X: {: \: |& j
if(count2==30){
- @ R6 T- i' v: ]: f! W+ d& G
printf("\n");
7 J+ B! S5 y/ i, E( S2 X: }
count2=0;
$ Z5 A/ {: O$ A9 X1 x
}
% W; H# v. ^, r3 f3 h! K; j
}
$ j+ r0 p3 s7 }4 [$ Y, e- J, y
}
$ {4 D; ^2 X; I9 Z; ?7 w7 g' H
if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
3 Y- h4 e2 [4 a. F
if(T+T1+C>28800)
; @ ?2 q' i. K( [& ^! e2 M' R- r2 d
break;
5 m0 P" M* T# {5 V
else{
0 s5 k; ~+ H, P6 U+ g/ {
printf("（上下料时间：%d）",T);
- ^! L8 J+ P$ o; F% P
T=T+T1+C;
, N2 G5 y/ n$ d9 B1 R0 r
for(i=0;i<8;i++){
" `. U# N1 B2 _0 \
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
+ _* M! Q" u# f3 f1 G: t' ?6 o
CNC_WT
=CNC_WT
+T1+C;
: `) h0 e! D2 ?6 c. h" Y! H* w7 b
}
* i! z/ p+ x3 ^8 @' h
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
# k- S* E9 w+ q- @- X
CNC_Flag
=2;
+ g! {6 \) Q4 p. K" n; J1 N
CNC_WT
=0;
' n. U/ n& n7 \* G$ v
}
. {1 k R- ~. d; s# Q
}
! m4 y. }# e) U" D f. z
CNC_Flag[6]=1;
* j, _; P( Z( S: @5 j( n0 m- c
count++;
4 [, m6 @) K( M
printf("7 ");
# R+ n# R% i! F: ?4 [
count2++;
- _8 v% V" d" t! ^. P; Q$ N- L( H
if(count2==30){
& R6 @" D" }7 ?) G
printf("\n");
" Z7 P6 U5 d) J' u, `
count2=0;
' M. p. b. G8 Y1 z1 Q/ A3 ~
}
* ?8 a0 H# ^. y% v( A" x
}
+ e$ V/ l0 @4 k* f8 t
}
2 X# |6 j* _9 k6 c3 j
if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态
. o4 t! w* B% E! A/ L( c' d1 v
if(T+T2>28800)
) F3 l: ?8 \! o/ T$ `# P+ v
break;
/ a8 u6 ?8 J _. ]8 _, }. M
else{
) X5 W8 j; O7 Y9 B# B9 R
printf("（上料时间：%d）",T);
9 t! Q* w0 T! o* H; A6 S) z
T=T+T2;
; Y8 B8 U) v( J7 J5 a
for(i=0;i<8;i++){
& a$ b- ]! K' g4 t# k! E5 r( m% v
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
( e" j* X# B& Z) P8 K) y6 s& u4 e
CNC_WT
=CNC_WT
+T2;
$ q( q( E2 z7 K+ W8 p
}
! x$ W$ T: E/ E* |5 A7 r
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
. k" r |: T% ?8 n( B: g
CNC_Flag
=2;
' j( U# n8 y2 F
CNC_WT
=0;
+ d0 h/ _- G1 A6 X u
}
' c1 a; i0 m5 l9 H: o
}
# T' K3 D, C, ]6 T/ Y
CNC_Flag[7]=1;
8 _8 z& E! ~! W( Y, F
printf("8 ");
+ K: e, K* J( b. l$ |- }
count2++;
9 a7 u8 J! b% d) \
if(count2==30){
5 b1 r* @+ w! |% C, G: ^: r5 @
printf("\n");
# H8 @" O: k$ o- l. j
count2=0;
! A9 [' p2 H) m9 X
}
( F% Z S! k# w) W. Q! ?7 D
}
2 b+ e6 S2 J8 D+ J v
}
9 B3 {/ ]# e4 m+ p6 v
if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
8 w' |7 r) m2 M
if(T+T2+C>28800)
8 g( z6 Q# m# Z
break;
( d3 l7 b$ C: }7 q7 @
else{
8 }* P. Y. {" E% V/ e' u
printf("（上下料时间：%d）",T);
" X$ H/ H! L. z/ X5 h7 T! n
T=T+T2+C;
3 u T$ e& X0 T" Z
for(i=0;i<8;i++){
7 R! j7 r5 D3 F: n6 g0 ~
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
8 M8 `: Z8 X1 k3 P
CNC_WT
=CNC_WT
+T2+C;
4 s s! Q# T( J3 w7 S
}
# z. [) |/ O6 D# E) b( U" |3 d. f8 P
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
" Z7 S3 W$ }& Q3 j+ n
CNC_Flag
=2;
. q6 t5 U2 w- [/ |2 Y
CNC_WT
=0;
3 `, u1 ?9 n+ x/ T! ^4 _/ _
}
4 g, q& V& S8 Y1 v* D: L/ }5 L0 \! A
}
( B2 b2 D$ x N' ?
CNC_Flag[7]=1;
4 n8 J. ~9 ?8 d
count++;
5 @' B' u/ y$ ~( y7 @; I& e
printf("8 ");
' C( [+ i' N& z& p9 E- U
count2++;
* C4 M9 U( ~7 V) k8 N O
if(count2==30){
, V( \' i3 }9 v3 ]
printf("\n");
$ o% a+ j+ M& F* I# a
count2=0;
: {8 O4 o+ c) d) f( B9 \
}
3 k: F& `- b8 V+ z/ [" E6 h! s8 A
}
0 p0 u& F; y; H( I" f) F- ?9 B
}
( m8 w% B! N8 D; h& E! C7 C# W
}
: E) P4 x) j }3 ]; H, R2 Z
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
, l" K' c) j% D6 h" ~4 ^# U5 x6 a- c
else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
% {* m1 A/ q& \$ Q- y' b
int min3=600;
0 ~0 E. s# g) Q7 ^6 U
min1=5;
; L0 O0 k7 l# _2 Z* G
min2=-1;
0 o: O" y0 X' U A. n& x
/* T=T+1;
9 ]- b; X; `8 ^( J8 P1 l
for(i=0;i<8;i++){
% s( r; k) Q6 X+ r" J% a6 m
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
% I! j2 r. }% P; g
CNC_WT
=CNC_WT
+1;
& d) a& j" Q8 v
}
2 j' c! o& T9 J4 a
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
) d% z" W1 d' ?8 j; H R
CNC_Flag
=2;
1 g+ P( {; Q$ V6 ]9 T% W& D
CNC_WT
=0;
; x' U1 T2 q. H* ~. Y g, s% L$ Y
}
% s3 h) x3 p' F( ? k) d& N
}
) O2 j0 e+ t- H
*/
' R3 P+ j- B7 p+ q' @& ?
for(i=0;i<8;i++){
1 F3 t+ @9 e% G2 H' a
if(CNC_Flag
<min3){
, w) i8 U0 j6 X4 Q* l9 |
min3=CNC_Flag
;
, ^4 p% {* Q3 k- ~1 h# V
if(i==0 || i==1){
% V/ y. K ?3 j8 n+ w" n4 r8 m
min2=0;
; d* [) J) i1 M
}
* f# R8 a9 ~9 l' u9 ^
else if(i==2 || i==3){
$ R0 l0 V0 x9 y2 L$ `8 L: O6 C
min2=1;
, o* `* V& U9 [. x- Z* `
}
$ W% U5 r4 h8 P8 a0 ^( p _, r6 _+ P
else if(i==4 || i==5){
9 Y1 F l) {, E! D. H
min2=2;
) b4 v ~, O( ?
}
3 m+ y [3 n t; m- X
else if(i==6 || i==7){
& B9 B" f! b0 [$ S0 ^1 ?8 x, O2 R
min2=3;
$ a7 b6 d8 `9 U0 w; h# N* ?& M# [* J
}
0 D( C& ?" p+ H0 ^! n% q5 i% L
}
6 f, R5 B& x. _$ x* B4 e
}
4 X2 w# p; K5 Y4 L
if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
/ g: |4 L( G* s
break;
# n, C/ H; I' K5 P6 F9 Q+ }- p
else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
5 T; x- J7 r; u; i# x
T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
; A2 g; U$ i7 q- N
for(i=0;i<8;i++){
1 Q1 `+ N& p/ z6 H
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
! B8 H& M- x' u6 P0 Y3 ~. F/ r# e
CNC_WT
=CNC_WT
+M[abs(min2-RGV_X)];
$ X8 G z! }5 ]& b# d
}
9 B, A" Y, u, D! q$ o8 C
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
" e- d) y' f' U O. N' `
CNC_Flag
=2;
. G5 Q3 ~5 g0 `% q
CNC_WT
=0;
$ j+ G, T+ C5 D; i; j- t( @
}
- b ]. F9 o$ H9 p4 A w
}
8 E2 }1 @# A9 [+ W0 P
RGV_X=min2; //RGV移动到最近点
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// printf("%d ",min2+1);
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count2++;
8 _. ~7 D$ m& N/ y: k2 ?
if(count2==30){
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// printf("\n");
2 a: W2 T( A7 V2 n3 F1 F2 P E
count2=0;
2 c5 _' T" V1 G( ~
}
$ [- B* L5 \+ N! X! N
}
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8 E0 w" P$ H3 y- s2 z
T=T+1;
5 D2 @- \3 j& U1 [' b5 |, H5 K
for(i=0;i<8;i++){
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if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
) z5 [/ |8 u# s: L
CNC_WT
=CNC_WT
+1;
' w. l+ }7 l3 d7 z4 M5 e7 n
}
, |9 l' r4 ]6 A# Q; C
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
s/ Q' L+ Z0 A# U0 a5 ?% E
CNC_Flag
=2;
' ^* F( ?2 U# Z5 u
CNC_WT
=0;
0 K5 r0 ~" a: E9 @$ W9 a1 j
}
# _* R- u- i6 ]; E6 j; z
}
* Z4 r/ X) E8 K/ G1 `
}
' P4 [3 P/ Z7 d9 V5 V( `" ~
min3=600;
/ n& T: R3 c6 S
}
. X* j; I: |+ o) [9 P
min1=5;
4 F- w7 E/ Z1 w
min2=-1;
. V8 B- I- S7 I Q3 o( m4 [
}
# N9 P" y4 E% ?
printf("%d\n",count);
2 E$ `1 \) _% y2 P2 d
return 0;
! ~% y0 M( A$ B X! H% k
}
7 z7 Y6 T4 C8 x: |. `$ u3 `
& {4 q% q3 g' W: F0 P; j# {
2 _, |) D$ g& l+ }
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