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标题:
智能RGV的动态调度策略
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作者:
杨利霞
时间:
2019-4-7 11:42
标题:
智能RGV的动态调度策略
问题B 智能RGV的动态调度策略
. Y1 L5 y3 \8 n
) z% [( u2 V% B9 b
图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。
$ g% S# m. a l
! d( v5 q5 K# d6 S' U+ r- I$ k0 i# X. K
- P2 _9 o3 w8 {# F
; z2 `. V8 s' E, g
2 T6 y0 o! d8 m' a& C9 a
图1：智能加工系统示意图
8 a% M) k9 m: z' Y7 b8 {
- G* g" s* b4 y7 g `: M: o7 j
7 V( t, D5 c! w& y& b( r
0 f4 D' C2 \. s; L. E
针对下面的三种具体情况：
# E8 _9 J( g' X1 j1 z
, v, m, ^1 X2 f5 ]5 E
（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；
. ~" J8 {! L! o" y+ z- p$ y" [
/ Z2 K K" b9 U
（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；
" X4 |" K. P+ M
, x( x2 m" T* H8 K+ P4 ^7 {
（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。
! [: D7 ]+ |: d1 j* E
9 N; C4 u; n& i! _: }2 V7 x2 |
请你们团队完成下列两项任务：
$ O1 z" X- {. T6 P: V
1 }# e0 X. t' ?' l9 G8 b, x4 t" V
任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；
! G0 Q) a- h* @
6 i! w' x8 d! p
任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。
. Y$ D4 i" t( n g: v
& e4 u/ `, P! Q) V& S3 W; k/ x( M
表1：智能加工系统作业参数的3组数据表 时间单位：秒
' N* V7 F8 x# s( [
- i+ m2 L) e( B- X
系统作业参数
3 d$ B7 \ A+ y2 a* `. x, u
第1组
, }- y* z, P, L! Y. |
第2组
- b/ _1 d& {2 b ^- K. ~. w
第3组
+ K" u& j" r4 Q- }" O
RGV移动1个单位所需时间
]3 [+ @# \: I# r4 V
20
; h9 v0 _% o. L4 Q% H E3 ]% J( G
23
! \1 H# W- {- T! B$ z4 n
18
+ l# H6 o& z+ L. e8 M
RGV移动2个单位所需时间
8 N$ ^& s1 ?$ y! a k
33
+ P5 I: _1 b" B# V
41
6 K; V" Y# {/ M+ q
32
N \2 f/ r4 l# y! Z' _
RGV移动3个单位所需时间
- C- R9 n* }4 a" E5 N9 W a3 ^" n
46
) _7 V0 u2 k- G" C8 G- }
59
* a2 O$ q Z1 u2 s
46
! a$ ]% E* c+ j! F$ t
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
5 u$ q1 `. D5 ~) s6 E
560
- e. U: E- k& }0 g
580
- @1 |+ q1 n2 w
545
8 q1 n) O6 j# ?' a8 @
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
7 W$ s7 [/ Z+ ^5 T
400
& a. l5 ?7 `* w4 t1 p& x4 A/ o: ~6 N
280
( ]9 t. F" Y0 H- x* R" N* ^
455
9 j- |6 [$ p7 Q. b& m4 J1 \: Z
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
6 R; b% f9 |7 L5 V
378
+ `2 I: [) q2 U5 j5 W- d
500
1 l; `9 O; E8 N2 m
182
. q. ~( U& t( c I7 o
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
5 P! o' B2 i* Z# m
28
+ P9 c* U4 H/ g3 u. V0 T1 U: h' G1 J
30
' I% h: _; N) z) \) J9 R; o; E
27
& S9 x( d! }/ Y0 h7 s$ P* X. t
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
3 K) d; A# J9 N
31
# l4 `6 ]; E. r+ \4 n6 ~ x
35
}3 {' s/ X" {, {
32
. F& P) w0 R& V: c% X7 T
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
$ O0 B; B; X+ R& m9 Q
25
! }% ~! M$ w) z5 k" w# s! \/ A
30
! l# V, u6 A/ e% _: G
25
. ]+ a. a% U. [, C$ V+ n
注：每班次连续作业8小时。
( N% J9 C# u. h/ x3 Y9 P; ~, O/ L4 c
8 y- v8 R9 f* D7 k4 m
5 w8 N! c' r. O9 R
# ]% z5 H" E( @
#include<stdio.h>
* u: t {6 K' f4 S
#include<math.h>
9 g* n5 n7 v* b
#include<stdlib.h>
1 ~; ]: m: l: |9 Y# a
int main(){
! x' s3 w! H0 U& h3 ]* L
int M[4]={0,18,32,46};
& y# s* m2 Q& E4 z
int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
& e* Z4 a4 Y5 E3 o; k2 G
int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
" M$ f3 c. h7 R$ r! \8 e/ ~
int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
9 k2 a6 z" x% g+ }' B: O4 S, s3 R
int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
5 _) i6 ?3 ^% V% A$ q4 v D0 I8 q
int T=0;
* C e& M& {7 _ i+ }
int RGV_X=0; //RGV在第一个位置
# |4 S* U7 O9 A; }) w6 z
int CNC_Flag[8]; //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
' l$ B; x4 {% H* V9 \/ q" J
int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
6 z- ~2 q( I- W
int CNC_X[4]; //CNC_X
=1表示GRV要去第i个位置
0 V2 y+ m1 R5 ^0 q4 P
int i;
3 e+ F5 W! v( j6 d s
int length=-1; //记录路径长度
& j3 A3 h. h/ H
int min1=5; //记录最短路径
' {4 Y; \6 W6 j
int min2=-1; //记录要去的最短的点
( {1 m* P) R% M* x& I6 W
int count=0; //记录成件
3 r, V2 |$ i8 a2 M$ E* c
int count2=0;
' n& h: |( J6 o7 A- \) D1 J- G; S
for(i=0;i<8;i++){
# F. ^# b( s7 X8 j# M1 q
CNC_Flag
=0; //一开始CNC都处于没有加工状态
" s I+ [# U9 H
CNC_WT
=0; //一开始CNC已工作时间都是0
+ i5 _8 u4 Q# y
}
3 z8 E; p$ z9 P0 K2 x- ]# z, g
for(i=0;i<4;i++){
0 X2 V0 g, ^9 T3 a! c
CNC_Flag
=0; //一开始RGV那里都不用去
+ I: y/ K9 j; y; K- a
}
% O" h O9 j, z @
while(T<28800){ //时间未到时
! _1 ^4 d0 w: b' v
if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
/ b) h' g$ ?; S' d! I8 k
CNC_X[0]=1;
7 N, L9 t3 w# E' x6 C
}
6 \: k+ M$ d8 w
if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
7 ^$ Y7 }' b5 O" K7 h7 W9 i
CNC_X[1]=1;
l+ W6 k: x6 n
}
9 F" q) U- r4 y; b1 G5 I' Y
if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
0 ?* I& y, v( D! t& L$ Y( l
CNC_X[2]=1;
' Q$ ^) I0 X3 h0 P4 V$ U! ~
}
8 R0 J. @! L/ U3 L( A3 Q
if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
5 m: E+ a0 D/ l! j$ m6 D* r" A
CNC_X[3]=1;
5 Q0 K+ I! p: p% `9 A' `
}
5 _' P# r& g, J1 h. _8 B- J* D
for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的
! M( O5 z l9 C+ ^1 Q. g- `9 Y3 c' g
if(CNC_X
==1){
: F& F2 P- k# c' _
length=abs(RGV_X-i);
, K; N/ V: Y7 s, n* D
if(length<min1){
# q# R. Q, d( o
min1=length;
3 R: t- J i6 ^. F" m
min2=i;
. j2 H8 c! X% }8 \3 @
}
( E' p( l! @+ \ [3 Y
}
) D# \% ^* J& b* Z
}
. X+ ]% f. w- J% G: \
if(T+M[length]>28800)
, v. H( B; } q" _% M2 m7 c- a
break;
d, l9 a. N: u+ L6 D
else if(min1>=0 && min1<=3){
( B! w' z* p& F0 C' @8 ~# ]
T=T+M[min1]; //时间增加
: A& y' K2 o5 G" l
CNC_X[min2]=0;
' J' z. U# Q, O o
RGV_X=min2; //RGV移动到最近点
8 j( l& [& d8 Z3 e# `' Z! K; j
///////////////////////////////////////////////////////
! |9 P" R5 J5 B% u
for(i=0;i<8;i++){
5 o# a" Z9 ?( A4 @0 {
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
/ a$ \8 g6 b4 U% M# z0 T1 S9 \
CNC_WT
=CNC_WT
+M[min1];
9 G8 t/ T* O: }) u( {3 T3 v
}
j" p2 ~; E7 a$ |6 z/ l) _
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
: n7 V1 ~4 O& W6 m+ V
CNC_Flag
=2;
. f3 \& I% v6 G* H0 _" i5 A/ h
CNC_WT
=0;
2 K6 W: q3 U8 L( w' t/ N
}
/ P6 \- I6 L/ U3 m, y7 m% e
}
2 z; R' z% t9 l. V7 Q- c" ~
///////////////////////////////////////////////////////
1 U, ?/ {0 |0 G6 O( G: c
}
0 k. D/ Z' B5 {3 a1 Y1 p
if(min2==0){
+ O" }8 z5 U" X" ]0 W
if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
$ X. h& k& A6 P- s4 ]- [: _
if(T+T1>28800)
$ L" {: {( G( H* d! O
break;
! q8 i3 i3 |' ^
else{
+ y: i' d6 V8 ^( k* ^
printf("（上料时间：%d）",T);
0 h! ]0 m8 e& L* L4 \
T=T+T1;
7 ~& K* Q7 I9 }: N
for(i=0;i<8;i++){
2 G2 @7 w4 Z5 v* Q
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
4 l+ k# h7 X4 {; b k* E i% d5 v
CNC_WT
=CNC_WT
+T1;
+ u1 J2 N Q# d4 J5 o
}
6 ]7 l, {1 _' T* q8 V# }
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
% R. m. R8 f( c6 k& p0 K
CNC_Flag
=2;
0 v6 L+ T0 W3 L
CNC_WT
=0;
# Y( _4 Y: S9 q
}
9 z6 L7 j; W% ]7 \# [
}
& P i/ y, ?" e2 }0 C
CNC_Flag[0]=1;
4 l( J/ N7 i2 u' Z3 i9 C
printf("1 ");
# r2 W! e' M L" h
count2++;
6 U' T1 d5 Q2 E4 j* T' ^
if(count2==30){
& B$ ~0 @6 l7 h+ n
printf("\n");
( b! j2 B C# e+ M- P6 W
count2=0;
& O* H$ G9 C# \) P: M
}
! ]$ u: R: G$ j2 m7 L
}
6 F6 M' Y- a) b% R4 Y) D4 W A
}
% d! E. m+ \4 N, U
if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
( t z0 m1 ] B$ h# U
if(T+T1+C>28800)
* C1 p$ ^9 |$ j& X
break;
! k) G* @5 K; V+ @
else{
5 ~( a8 L% e; z" D1 m4 }' i
printf("（上下料时间：%d）",T);
8 D# Y0 z0 s6 T4 j+ }# Y. X7 w4 x8 A
T=T+T1+C;
4 Z9 i8 s0 f* K: {
for(i=0;i<8;i++){
: E# V7 C! [+ D. a8 M5 Q
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
+ Y3 o, n" @; k% i) J
CNC_WT
=CNC_WT
+T1+C;
. D, {" N$ O `* s; ~
}
4 g8 \, ]7 \! } h1 A8 ]5 v) E4 @
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
0 H+ u& m0 V0 G& l
CNC_Flag
=2;
% }& g2 }$ S/ u
CNC_WT
=0;
& W$ Y' d( }5 n7 ~- t; }
}
& W; k' ^0 ]6 T
}
1 R% D2 ^$ W6 ]% K, O# h1 ^
CNC_Flag[0]=1;
. E$ S; X- t i8 @* n- S% r
count++;
. b& _8 s" P" ~$ i& k
printf("1 ");
: o1 c! l, O( }! E' Q
count2++;
1 ?! Q: W2 H( |% @
if(count2==30){
1 c7 x6 b7 H' D; W
printf("\n");
, ^9 c; [+ }% n1 L& ?* I
count2=0;
* M, h) F7 ^0 t8 P
}
' j3 N, T4 Y# H$ k) G: e# r0 B
}
1 D5 o+ s( o* B8 R
}
1 I" Y' V$ E4 `( t3 |: ] O" n6 {3 Z0 ^
if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
% G& z0 q: m5 ?) }8 U
if(T+T2>28800)
7 Q" [6 ^! l" I: O/ I, I# U
break;
) N2 c; M' u! b1 J* ^# @: A
else{
2 q6 ]+ M! C6 P! b, h( R0 c% x" i
printf("（上料时间：%d）",T);
: V# @% U- p7 O
T=T+T2;
6 y% j& `& r3 O( b k! }* B
for(i=0;i<8;i++){
/ z' |) b3 a% j% x/ c
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
# I2 x! b2 D4 [' k1 m3 e
CNC_WT
=CNC_WT
+T2;
6 | Q1 F k# p- h* V$ `
}
4 H- j" P3 M: L$ G) P
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
6 O% D7 s, z! C- v
CNC_Flag
=2;
, O# K9 d) m; v( r
CNC_WT
=0;
) b. c0 R, `0 K# ?& @: p) E
}
: U+ }8 H% X- Y2 _. p
}
: y& O# v6 }! I9 t1 F
CNC_Flag[1]=1;
* s$ ]7 D# W: c! h" P! L( b# ]
printf("2 ");
9 P: ^: g9 L7 ~" t0 q
count2++;
* [* ?) z, O; A: r
if(count2==30){
* K [+ y; n! x7 Y$ W# j
printf("\n");
/ N3 _6 @' w0 z3 ]( Y6 t' ]
count2=0;
- i! V: k1 c+ |, U
}
5 `5 b3 @& T. _) F( e* x+ d
}
/ W% m6 ]$ W$ x: f$ w
}
: Q8 @, L2 X7 R, H/ P1 j# o5 @
if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
3 M# N0 l8 t: t6 H: c5 C
if(T+T2+C>28800)
! \) ]& o( l/ a2 O. r
break;
: S! U3 D/ O" N v+ n
else{
; ~( q% ^; g9 }6 W ~! y* I; `8 x
printf("（上下料时间：%d）",T);
3 o. q- {% r0 E* ?
T=T+T2+C;
; O2 N2 y: R4 Z" B/ O
for(i=0;i<8;i++){
& X! o n( e6 U
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
2 v) Z1 L$ e' x- C+ W) W
CNC_WT
=CNC_WT
+T2+C;
5 g* C7 P) q0 P$ c5 ^) q, ]
}
% q+ }3 z( a5 J* H& k
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
# @- N2 K: U- g/ J% {; L/ X3 N1 t
CNC_Flag
=2;
/ x g( v8 [( \& i% u( J
CNC_WT
=0;
) _9 h( C. \5 I _
}
' {3 r7 n2 X5 c& y, I
}
/ {7 b, p3 d" Y. O8 |# h/ ~" p7 g
CNC_Flag[1]=1;
. p* O! d; G+ l* N# h
count++;
S; D: I2 z& e; `2 J, F3 C
printf("2 ");
* f" l5 m) d) ~8 E# N) }8 U
count2++;
+ |5 p7 f+ h+ G3 h' P
if(count2==30){
$ Z5 t! B8 |+ D& b$ `
printf("\n");
4 W, z7 o1 P; ], g5 ]
count2=0;
1 T2 @. l. ?+ c* ]; n$ p: g
}
4 [$ \. m. \3 ~( W' u2 P. \ g
}
+ `* G5 ^; N( T4 g5 A: I& Q# s- g
}
( A( n9 o- u' t/ H7 H% t8 Q; |
}
; D, I' C7 h* h0 |0 D% s
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
* f% X* b5 h0 E8 a3 ?) d
else if(min2==1){
" j1 E$ ]0 |$ w _. R0 {
if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
$ T# t- p3 q8 n. V- W
if(T+T1>28800)
% r$ a7 T2 U( b
break;
! e9 x% Y+ G8 S- g+ W" `$ V+ d
else{
& t+ @9 }7 J; Z& m/ z/ A8 e
printf("（上料时间：%d）",T);
2 g6 d! |" a+ E: w7 I
T=T+T1;
" v7 |! S! W( P1 a; S; X6 d$ X& W
for(i=0;i<8;i++){
1 g. a2 F& p9 @+ d. ?: u0 a
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
U: u ?7 P, y4 N! B: G# ^! V
CNC_WT
=CNC_WT
+T1;
( t! d S- n: `2 y
}
9 c' N# g$ z5 L R2 T( X1 o
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
3 }9 j! o- K* o( ] M7 B( W
CNC_Flag
=2;
, M/ C5 g( f1 r5 g- B8 ?
CNC_WT
=0;
& \/ T, X1 F' U% s" i' G( T% S6 k( _
}
5 k F) P9 b) H( G8 S) H
}
$ s& ~8 ]& v4 V& z+ S0 L1 k
CNC_Flag[2]=1;
" Y7 ^) Y: N/ ~4 o
printf("3 ");
6 r. d& F3 g7 H+ t9 b; Q& ?- E5 @
count2++;
$ N% D, O' p7 c. G, B) L& I0 H( k4 B
if(count2==30){
! h# Q1 @8 x& S# d
printf("\n");
" @! H0 S7 C: l4 z4 O
count2=0;
- e" _5 ~4 `3 A+ v D
}
! T9 I7 ~# i9 m6 M o- o
}
6 S) V! S+ R6 G# D: z) @' f
}
1 G4 L$ z9 B1 N9 g* g8 h, i
if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态
9 w* J' Z) j1 m2 V1 b
if(T+T1+C>28800)
1 M7 }, ~, p: ]
break;
) [2 Z7 ~4 q% A, _" k
else{
& W2 ~6 ?& |/ T( L( e6 Q2 M
printf("（上下料时间：%d）",T);
0 G& R! V' K: e1 K1 C, Z; a
T=T+T1+C;
, z: ?0 k* m2 `/ E6 V( l4 j+ N
for(i=0;i<8;i++){
* ~" l+ b" Z0 F. }# p
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
7 G& x; \: E8 o7 i* F' o ]
CNC_WT
=CNC_WT
+T1+C;
6 u3 |1 g. ?* d) W! ]
}
7 @' D- z: t5 p8 F+ Q
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
& x- Q" I* f4 C
CNC_Flag
=2;
5 R4 U: X+ C- V& ]/ t* I. z, A- H, G. `
CNC_WT
=0;
4 M. ?; [2 l2 k& X0 j, c( G& N
}
& j5 n" }1 T1 g
}
5 J$ Q% l: P0 S' ]: X: e
CNC_Flag[2]=1;
) _0 c' S: ^: o: B
count++;
# W, L M: }# P% u( g, Z
printf("3 ");
# H( F8 H+ m: F# m) e0 z
count2++;
8 p3 {! `) a) E' D3 [9 Z
if(count2==30){
9 B4 k3 {4 U0 I& \* b
printf("\n");
. \6 R8 t9 K C$ }1 p) g
count2=0;
0 g2 ~8 J% j' j5 _3 ~! W; c
}
. A+ c2 n( x2 Q$ {' u; r h* l
}
+ _0 N: q1 k; M; \" @9 _
}
' A, _, H+ y0 C4 O& @0 d" [
if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
8 R% Q$ U( \% c
if(T+T2>28800)
' t2 A1 D& R8 Q& v) D! g0 Q
break;
* A+ w9 X, g4 G
else{
' L' B8 q% ~4 O/ m
printf("（上料时间：%d）",T);
9 X% w# c0 n, s+ Z2 f
T=T+T2;
0 J) s9 r# Z8 @& q1 ]) a5 p
for(i=0;i<8;i++){
4 Q; I" g% H7 M& o1 a6 P- Z* J
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
, a0 y& t& Y# b1 l% M) }2 f
CNC_WT
=CNC_WT
+T2;
! K& `6 Q* h# d/ |6 k- l/ f" @
}
* q1 {: ^7 h3 j8 x$ K
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
- d& l9 O: J9 C7 {
CNC_Flag
=2;
( t. R4 t* A1 G0 s
CNC_WT
=0;
/ @# A" ~7 C* g0 Y$ `6 s
}
6 X" k5 J, y1 ^
}
! g; K2 a! t. M5 ^: |
CNC_Flag[3]=1;
: ?5 }/ p7 o& _. V2 [
printf("4 ");
" t8 A3 U4 `- d, f- A7 ~+ l
count2++;
4 i& W& @2 I1 O! H$ i
if(count2==30){
: l: s& s8 t8 H$ _' Z' n
printf("\n");
3 Y/ ?& d: _1 [2 c; K( w8 u
count2=0;
9 s" s- w# }3 g3 y5 o' E: p
}
0 A7 G$ Y. p4 U" e
}
]) z O6 r; h4 S8 E% {' w
}
' E" a+ F7 O8 h8 o0 x* T. g# r% {* f% f8 v
if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
! ?# v2 C8 J- g6 `& F8 B
if(T+T2+C>28800)
/ F" R2 A4 W4 x1 B! N9 `
break;
) S! ]( C# C9 j! h8 d; i
else{
( a) [" ^" _/ v Y/ S
printf("（上下料时间：%d）",T);
# Y( G1 S: f7 M
T=T+T2+C;
: Q' K, B8 E& T- j6 |0 q; u# \
for(i=0;i<8;i++){
5 n9 h, O, s0 M1 j% K6 G0 K
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
, q4 d7 t' z: s" }2 m: q
CNC_WT
=CNC_WT
+T2+C;
! V3 Y1 b Q: k1 O8 }3 s5 B9 h
}
& C2 o/ D( b! o5 T8 j% a }
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
, @9 k2 ?' N* U; H
CNC_Flag
=2;
3 Y4 I) ~/ f. @7 f
CNC_WT
=0;
' Y2 x7 l; C1 P0 v
}
" F4 w) ~8 q9 E+ S9 q1 R
}
# x1 U1 z- U0 a% v7 \6 O
CNC_Flag[3]=1;
' G; ]! S0 ^& k2 K7 ~8 _
count++;
! Y( y" c8 I) v" G& c
printf("4 ");
) J$ T$ L1 P, y4 U% P
count2++;
7 A: P0 ~* s7 |4 }' {, v
if(count2==30){
% v, y6 M* @# B. \/ D; Q5 ], Y
printf("\n");
" O9 u6 k9 E( ]
count2=0;
% Z8 I: M# g) ]4 V& [3 g9 X
}
& z& g9 a* [" j0 K8 S0 N
}
% e0 M8 |! Y3 n6 X D Z! j
}
0 @; ]; w# s/ F* j6 S5 G
}
! \; f8 a5 F; X/ i
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
* B* S4 `2 V1 u }7 x$ H
else if(min2==2){
1 K. V, @% f. ]: t$ A7 E) N8 L
if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
% ]. ~9 \3 r0 _ ?+ E
if(T+T1>28800)
" s: A0 M/ z2 @3 H/ p$ d6 l
break;
) ~$ g* R5 i6 J9 ?% m+ ?
else{
- p6 F# N; N) t3 p: L
printf("（上料时间：%d）",T);
; S; n% b" y+ m+ T, U
T=T+T1;
) i9 z* W* e/ r& {' P- D
for(i=0;i<8;i++){
! P# Z3 s, ?6 b4 O/ m) M
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
5 b7 t, {, [; ?: O2 N. |
CNC_WT
=CNC_WT
+T1;
1 V/ \: O7 x) ?
}
, x7 G) H1 f/ p9 ?
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
, t1 C$ Z3 M0 d# }9 v, T
CNC_Flag
=2;
+ Q |; }% @ a1 g& r
CNC_WT
=0;
) N8 C. ^& y4 ? v; Y/ l% {/ X
}
, u- u% D4 I! L' Z
}
; V2 a* p4 w5 w6 R
CNC_Flag[4]=1;
( k0 A r6 W$ Z& V$ h
printf("5 ");
+ c" L% W( k) ?# k- q
count2++;
' M8 t$ v& L- h' A
if(count2==30){
c; a; Z! h! V6 j
printf("\n");
0 j5 y% ~; i4 y( I5 I& |/ M
count2=0;
% U; U3 O2 \& v1 b. ?- N4 x! y* Q1 g
}
$ v2 p4 z# n1 X
}
; ^7 H5 z& }9 G' V& o- W5 k9 }
}
7 F4 j+ T) a5 w0 _% U
if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态
# ?4 n2 ~( k x2 Y. J) f4 {
if(T+T1+C>28800)
, ~0 G8 d1 T6 S; T8 r
break;
* J& {' B4 |4 s0 N
else{
7 N" W* d! o g$ N8 H' v
printf("（上下料时间：%d）",T);
/ Z# ]# K# V6 s- K
T=T+T1+C;
' b. H6 T0 d* d. k4 o/ U' v' Q
for(i=0;i<8;i++){
4 ~6 H, Q2 {& i: `/ |7 C5 A% ~1 z
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
P" {/ i2 O$ H }3 E i7 j
CNC_WT
=CNC_WT
+T1+C;
0 Q e7 l, J; ]3 N+ W5 X7 u. n
}
, _: q9 u9 k+ T% i
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
; G/ \: Z# X% i# A
CNC_Flag
=2;
" _" C2 @4 E& X: |
CNC_WT
=0;
$ J6 }( E# \9 E1 M1 U5 i
}
; n1 |5 s# A6 x: Z
}
3 P- r) V0 T% R. J/ s( _: V
CNC_Flag[4]=1;
% y! |- F4 Z0 w
count++;
# L5 l/ ~( J) r
printf("5 ");
6 _. G6 T2 z) K. f9 J8 t
count2++;
( o) u" ^6 A+ L. T
if(count2==30){
* h! |; r/ L' c' P) m9 i
printf("\n");
8 J' d4 D( i4 B! N F
count2=0;
$ T7 z: b$ l) Q" p6 O1 o6 Q
}
( y! @! Z3 |& X m) L: Y; y
}
( W# U: t' T; X& i
}
" X. |$ \: y4 u6 A$ M
if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态
1 F# Q, Q6 V5 R+ w, e
if(T+T2>28800)
( W' z7 Q4 P% q" |8 U$ @; o
break;
! |9 L! @7 L* P: B$ u- G! }
else{
) O! A1 g4 m2 [5 p" f
printf("（上料时间：%d）",T);
( _0 a: f0 b, y' O; G6 `* h b9 Z
T=T+T2;
4 C9 q- @/ z4 x; o& k
for(i=0;i<8;i++){
! {; p8 j9 _% u) {& o' S3 Y% M; D Y1 t0 }
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
2 \: D! ~0 {7 H: l4 D
CNC_WT
=CNC_WT
+T2;
( q+ Z, Q% D# g/ ^
}
/ e: ~5 {0 E# Y$ D% r8 x' r
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
) m; A. u, q" n
CNC_Flag
=2;
* s$ B0 m' g: R7 _. h1 R8 w
CNC_WT
=0;
0 e9 M% J# l; H, P4 I2 O
}
; L/ u. M; \0 i- l; U4 V
}
" K( A6 Z5 G3 M3 ^+ Z! E+ @
CNC_Flag[5]=1;
J6 I8 O$ W7 A2 A5 v' G+ Y( x
printf("6 ");
, } S6 `2 ]' M, e
count2++;
1 z% Y& X3 }% U1 `* A. H
if(count2==30){
k, A/ `& W" f& U
printf("\n");
0 z) r8 A) j- d' l
count2=0;
1 v! f$ f) m' r3 t0 Q
}
( v" H) i2 {0 p/ `
}
% M' d7 W3 W0 {" x1 T" |
}
g0 p, o3 Z) ^$ b: v( k/ {
if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
?8 r; C+ c) w
if(T+T2+C>28800)
0 }$ q+ M. \+ o$ `
break;
" N+ h5 f+ w2 o
else{
9 C$ ^( ^3 \/ M' ^+ s! u) Q
printf("（上下料时间：%d）",T);
4 Z& ^ d( |7 E3 M7 h
T=T+T2+C;
# { z: Y, I! J- H: s
for(i=0;i<8;i++){
* @9 m0 S- E2 ` a! ]& H- u2 s! C
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
( S1 |. G9 {! p
CNC_WT
=CNC_WT
+T2+C;
3 j% L( {% G% g$ t/ R e. W* s
}
! ?, w; A% v9 u" Z/ V( m7 j0 U8 t
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
: p- S+ z0 \/ W, l
CNC_Flag
=2;
0 A! e- D- O2 c% T$ X2 w" K; }$ X* ]
CNC_WT
=0;
8 P' K, M+ R0 Q9 A5 ]( N
}
" O. A1 i' N$ U
}
/ c9 h- L2 e) B- f
CNC_Flag[5]=1;
5 U+ y2 H. G8 T8 a! Z7 {
count++;
- ?3 S% h& k2 r! I6 W; Q
printf("6 ");
, K/ D! S8 B* m8 K0 s
count2++;
0 N2 I; S9 }9 {2 \- J9 U y, e! B! s
if(count2==30){
; `2 K& _% J' ~) [% Q- t
printf("\n");
' H8 B, U- _9 L, Q, l0 b
count2=0;
% u. Y! ]- R' n' B
}
: e8 \+ g5 L5 i2 E' T& Q1 c
}
4 r5 U4 H" e$ ^/ s
}
2 q9 E/ X! U2 M' p/ }6 V
}
0 a4 c5 d+ P0 {. D7 {: x
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
6 F `/ h1 {, _/ B, f) C! O/ H
else if(min2==3){
# a# b8 |9 {" }, r$ O5 g* N
if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
5 w) ?0 R5 ?& L$ {
if(T+T1>28800)
. v) U/ C8 R T+ B% a
break;
6 N2 k3 P# G. n' G f. G8 s
else{
0 x3 X$ l+ C/ s* o7 { c7 l
printf("（上料时间：%d）",T);
7 @0 q. h7 j- k1 H0 C+ N# H" T4 {2 x
T=T+T1;
6 `( W, C$ r6 ^% Q" I% `4 d8 H v
for(i=0;i<8;i++){
/ Y7 A* o) }, X5 D
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
7 |3 B: @ w% P3 Y* b2 ]3 y$ s+ k
CNC_WT
=CNC_WT
+T1;
: f: I0 j# ]/ P; X6 |4 b0 X
}
) e( \+ F0 V, N$ |
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
" s& h9 k; L9 J3 E; K
CNC_Flag
=2;
" b! |6 N7 p4 K2 ?" Z+ \! L8 k
CNC_WT
=0;
7 H5 ?0 R) O4 v+ u5 e. Q4 H
}
' a9 _6 F& J- k6 j9 X
}
+ ?9 G$ b" p0 u% R
CNC_Flag[6]=1;
' U# ^5 s2 e& @7 |
printf("7 ");
" T4 [/ i" R* ^4 M3 |$ S4 T6 o
count2++;
6 F" \5 J4 I4 V2 K
if(count2==30){
# Z# @0 x7 b& N) t, x; M- k
printf("\n");
. |* A. w9 b7 z
count2=0;
4 Y. _6 p; S5 N+ J. m, x) |
}
9 @! ~' w8 _& t$ S! T( s
}
5 ]+ p- S- f+ o) P) A# R
}
6 z$ t7 Y8 q. p7 b
if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
( K: t" ?- c! S p& b3 g
if(T+T1+C>28800)
0 |, H$ K9 ]" @$ [( T' K5 g; C
break;
7 n6 x* Z9 p4 z& N+ K$ w- Q5 g
else{
9 P& H/ Y7 Y" k1 I1 O# U3 O
printf("（上下料时间：%d）",T);
. x4 t5 Z. r+ l) j8 L1 o
T=T+T1+C;
6 Z# s- k6 B; r0 S5 a. I
for(i=0;i<8;i++){
* K- M* F* ]8 z& M1 @
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
# A9 j* e& M4 b2 D
CNC_WT
=CNC_WT
+T1+C;
7 H, ~; d/ _. q6 p( E% ~4 q0 M
}
9 q0 A0 k; p" p& B# T
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
# X# q& I) q; q& T* e: I" m
CNC_Flag
=2;
7 X8 I5 O" Q% j
CNC_WT
=0;
: Q3 @' S- S- i# |8 B0 c
}
- p w2 b3 p; b* f0 w& `3 y
}
- ]3 J. h& ]2 _0 @3 u. t7 d) P
CNC_Flag[6]=1;
6 X8 x* `' r. Z% @' E* w& }
count++;
9 h& O7 ^8 W: r6 k7 ]
printf("7 ");
" `7 c- y( I9 A+ D+ b. j, H9 _
count2++;
% I/ I! p; f) ~2 V3 [" d- M0 v
if(count2==30){
+ |. \1 N& n- b7 z/ x" k% F
printf("\n");
( G# M9 B" r) c4 Y! u# F
count2=0;
0 B9 S$ n$ U! ?. w% J
}
( S( z, H ^7 n- b" H" }
}
. W+ j5 A. k# H( J! e8 a
}
' e& u4 _- @/ r9 q7 r" U
if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态
: F- d0 |8 Z9 A3 Y6 {
if(T+T2>28800)
3 S8 ~8 Y( \/ U% a5 _0 i# [ J9 q
break;
! \" c9 d, o1 K+ r$ g: l! V7 ^
else{
. \8 _& t) u u& S) C; `
printf("（上料时间：%d）",T);
8 q) E+ p& u# _1 p
T=T+T2;
% E" R9 w& F* b+ y7 g
for(i=0;i<8;i++){
* i9 y/ W' z g3 ^% L7 E5 A9 ^% f4 m: \
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
' p7 x% {' L% i; c9 Y0 m% x9 H" N
CNC_WT
=CNC_WT
+T2;
3 _% Y j3 c2 b! [7 T5 r s
}
, T9 L6 x# w4 l* p. {
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
5 z8 ~1 e6 E7 A( l4 {
CNC_Flag
=2;
0 f7 _, u: y. R+ V" y
CNC_WT
=0;
" K4 r/ z& c5 Q* _) S) J
}
4 Z% M8 ^! W c
}
8 E/ _ A, k1 A H* W
CNC_Flag[7]=1;
4 J& B- o1 s+ p! X
printf("8 ");
1 Y5 O0 ^0 m6 C
count2++;
* q( l. O8 s- p2 `' v
if(count2==30){
% Q( M" m3 V ], F* h+ I
printf("\n");
6 |# C3 J5 s0 u N) x
count2=0;
! c% s! V+ L' e& |2 l6 g; N; A
}
% ?# w8 r" e' t6 u6 U: ~, h
}
% {; `3 v; L, s1 H; [" i
}
+ E/ k% T4 j8 @0 m
if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
z2 r( g/ g. f: T8 Y
if(T+T2+C>28800)
& P' w1 G6 G$ @7 i" i
break;
7 m0 A X, d, `# N# A% }+ g _
else{
) W4 L6 b5 R6 |
printf("（上下料时间：%d）",T);
1 _1 c' {- ^6 X
T=T+T2+C;
. `; m8 ^+ V- _4 H# p# R+ Y( R1 I" @
for(i=0;i<8;i++){
& G" ]5 H7 b/ _) {
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
# [& A0 M6 E1 I( c9 J: r& t
CNC_WT
=CNC_WT
+T2+C;
/ _, |9 l: {/ ~2 @
}
! a2 \7 _( k( D; l3 z8 h# Q
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
, U- I% f: i/ F
CNC_Flag
=2;
; }9 D6 n# K* c8 ~. B* c
CNC_WT
=0;
7 e6 f7 _( k. K8 V
}
) x/ [! ` N6 ^1 v7 d) D) w- j* z
}
2 k. @) \/ T- T# g- `1 d
CNC_Flag[7]=1;
$ q/ w( _' z! i+ r* R3 T
count++;
& n ~2 H! z9 N" a& {% y ^8 [
printf("8 ");
% u+ s! _; f: E0 H
count2++;
9 e& ?6 v( G; C' S1 m4 K
if(count2==30){
& _4 F, m0 e! e7 O1 m5 _
printf("\n");
0 W. y5 c5 p$ z/ [4 K$ e
count2=0;
6 w2 {* I9 d8 z% E8 u% t
}
5 t& A+ A6 T' ?8 @
}
, ^& q& j% K4 G9 B
}
' ~0 C; g. f1 v8 Z8 C
}
: Q3 v; F) B" j4 t ]$ t5 t
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
4 |, H. ]7 H4 C9 S$ T8 D2 p/ U
else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
. v: c6 h7 F2 N
int min3=600;
a+ @1 `( A: N* i" ~9 i
min1=5;
, V s& s* V4 e# m
min2=-1;
. j/ v X3 m0 S6 L% g6 p; h( d, H6 D
/* T=T+1;
$ r& c" l' q( M# Z9 {- l
for(i=0;i<8;i++){
( X" j4 A5 G! _" ~7 u' l8 Q
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
% P+ q1 { w& a3 t2 Q
CNC_WT
=CNC_WT
+1;
, x. w+ x0 q$ K7 R0 e* t2 ?+ k1 O( ^8 m
}
2 A! o8 |( P0 W3 v( t! u) k c( A
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
$ O. g8 k3 @1 R3 [6 y/ v+ C
CNC_Flag
=2;
6 j9 J8 p, z, ^0 E! w" w
CNC_WT
=0;
- _( p1 F7 e$ F# ?& O& d
}
* i) O5 e& ?! m+ z/ u
}
7 d, i$ \1 z9 t0 ^/ q3 x
*/
4 O8 R3 W" Y7 u4 Q: T( E* v
for(i=0;i<8;i++){
+ @8 Q! w* V; l
if(CNC_Flag
<min3){
7 ^) r" {/ y, M+ {
min3=CNC_Flag
;
" Z ]2 L) G- W4 L
if(i==0 || i==1){
; q" C' y x, I7 M0 ]! n
min2=0;
- |4 y) W2 v- m
}
; y% k! G3 b2 S2 P5 Y
else if(i==2 || i==3){
" `' U9 L& X( u2 Z
min2=1;
: n( ~* T) M- h R, Y1 ]8 a g7 O
}
5 V5 d) Y4 |8 S- o* @$ N, w6 I N
else if(i==4 || i==5){
/ Q# h8 b. u! a* r8 ^
min2=2;
; R$ E' A' c5 d7 _& G5 @/ G
}
5 h l/ u5 L# J% _# b3 K
else if(i==6 || i==7){
$ c e1 }) `, \3 W* Y/ M: y0 }3 N
min2=3;
2 @8 z' j9 |; X W8 Z
}
& o/ [4 m/ e0 w+ ~; C; i3 f
}
5 P6 z1 h) U! [! U" z( q
}
8 |! ?, M' Q! ^
if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
2 b7 E/ ^# n( |
break;
/ J: A3 A4 W. \
else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
) D& c: B i0 Q
T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
( w7 x# D/ J e% d7 z1 v
for(i=0;i<8;i++){
6 t$ A* a: {" I& l, {8 ^ J5 {; ~
if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
. `2 w) S/ S$ {! y' V4 Y4 |
CNC_WT
=CNC_WT
+M[abs(min2-RGV_X)];
4 k6 x: p' v2 q6 E7 ]' ]
}
0 B$ K: H2 U' Q8 @: G
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
+ L D, J) {9 Q$ J' U6 }# B3 M0 `
CNC_Flag
=2;
3 ^0 r- o( u% I! W Q4 O; |
CNC_WT
=0;
" {& i. \5 _* c4 C
}
$ }) h" E8 x' l" m i I
}
+ t M/ J0 z1 O; A1 E
RGV_X=min2; //RGV移动到最近点
8 ]/ `" [3 |% r: I. I! l2 H
// printf("%d ",min2+1);
- [5 U: v' X* M1 v, z( P- O: O
count2++;
) O5 k9 G u2 D8 P6 h
if(count2==30){
! L' e1 f$ ]9 ~: F4 B
// printf("\n");
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7 z( l* D% W# k
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% p" j: s" q0 F8 q% U$ ~* k* {
}
2 t' O# I- R/ \
else{
- s4 {" g. X9 g" B p5 ~
T=T+1;
% p/ \4 i* u$ M
for(i=0;i<8;i++){
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if(CNC_Flag
==1){ //已加工时间增加
% G% F! l1 t) G
CNC_WT
=CNC_WT
+1;
2 t; ]# r2 a" \; x- c- \. Y+ k
}
" g5 b* p8 ], ~1 c% ]+ ]' H
if(CNC_WT
>=W11){ //加工完成
9 S2 K" x2 j1 B: x# M$ f
CNC_Flag
=2;
% D& O6 r4 O/ H4 Z% C# |
CNC_WT
=0;
2 U m. j& d. u* }2 V. Q4 _. T
}
/ d2 `8 t. y* E
}
" @+ }' i+ H0 Z$ @9 I1 U5 N
}
$ S4 J" T7 l8 V. l, e0 I
min3=600;
2 a8 D) a% @2 O$ v; l& L, \
}
! f/ `8 A: m9 o% m# W1 ]0 J
min1=5;
2 U' S( H# ~* H4 e L" Y7 W; F
min2=-1;
4 Z9 Z7 ]. T* P" P) v; u
}
5 r$ |. f S9 |# u! c+ m& D
printf("%d\n",count);
+ t+ e) I" U7 @. F9 i L
return 0;
5 H, a% L& M5 a5 H m) {
}
; {& q* J) i# b/ U. x9 k: o
C9 s. r$ N' R, m1 h8 {7 a% @9 M
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* Z) m% G1 @* n& \! z+ N7 D& Y2 S* R, D
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