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针对仿生机器海豚胸鳍/尾鳍机构,根据细长体理论和新结构建立了机器海豚尾鳍/胸鳍的运动学模型,在摇翼与复合运动3 g* n+ y9 O' z$ `& m% h0 c
模式下,推导了动力学方程；通过MATLAB仿真软件对运动学和动力学进行仿真,推算出速度和推进力数值;分析了相关的- F3 Q) p: N2 f1 M, E/ j- Z x
运动学参数对仿生机器海豚游速产生的影响,为提高整体游速和推进力的结构方案改进提供技术指导。 % G# ?$ r0 a' A& J0 H6 |. Z T+ z* @) I) B6 _9 O
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