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标题:
基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究
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作者:
杨利霞
时间:
2020-10-30 15:38
标题:
基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究
基于解耦控制算法的
XYθ
定位平台系统研究
' }: f# y8 {; Q& e7 Z! o
f% q3 g, p$ ]* O. N1 ]
为减小运动定位平台
; m8 c& n( t* m, A/ M0 m
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
; J3 o3 [* s- J; m: Z8 k. g
网络前馈
4 s7 K0 l- i# W. i- h
PID
, O9 O' `: f7 r
解耦控制算法的定位平台系统设计
3 {- u- F: e- K. z' b1 I: E/ b
。
2 L* P+ `1 ], A2 ?' }7 \
搭建了由高性能
+ f+ y- f: o8 n
X、Y
, m/ s( W! P$ f3 e6 X
方向直线电机
& w7 K7 J6 c' c+ r% I- @; a K
、θ 方向力
" u9 i- F6 A2 _, j3 Z2 ]
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
% @! Z4 S+ {+ V2 `, t2 ?, I. o$ d
PID
6 U5 I2 B, Z. |6 p/ j8 o- m
解耦控制
4 `! [6 ~, p5 G- C b1 F: `6 d
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
+ U! s* K" W* ^/ h- i4 F
馈控制
5 r$ m( f, g- L
。MATLAB
7 N- e& b {2 ` X7 g* Y
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
2 [7 _* Y+ \- t k- Q3 \- c
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
) t7 t. g6 K' S' ~9 F; j
。
|0 C. A8 m6 Q4 p+ t( ^
6 p) ^5 h3 W# S( m
7 d+ [) J1 h+ z
) {. B$ W1 X# c
基于解耦控制算法的XY_定位平台系统研究_余希达.caj
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