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标题:
基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究
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作者:
杨利霞
时间:
2020-10-30 15:38
标题:
基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究
基于解耦控制算法的
XYθ
定位平台系统研究
9 S2 k) q) V" f J7 M! ?
+ u5 V5 K N* A7 i- s0 i8 `
为减小运动定位平台
: A' G" E' |4 F0 m
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
7 m* l. ]" O9 A" y# r& Z9 }. z! u
网络前馈
) N& D# s/ ^, t; ]5 H/ n @
PID
& X6 Z/ E& g% [
解耦控制算法的定位平台系统设计
_4 |# D. K$ n B
。
0 }7 r5 H* \+ P$ t- E3 g/ }8 a
搭建了由高性能
' @) A0 ^) M6 r$ d6 I m: O! w& p
X、Y
# u; h0 T! K2 F) r* V+ N
方向直线电机
F1 \ C, m0 H2 u; o4 G9 I3 u
、θ 方向力
5 d, Y ]3 e- Y0 ?
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
7 \) s# a7 i, a7 o
PID
% t% M# f8 v# p& R' W. J
解耦控制
& p7 X! n+ q3 ^* A6 g C
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
( j5 L y1 E& K* n, l
馈控制
6 B+ m0 {. U2 Y" ]8 y1 C" I
。MATLAB
3 e5 z; p5 N! k; m: A' ?
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
# h( C# E1 _/ X5 o
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
6 T1 y4 P; y+ C2 E3 l& `
。
! d9 U' W5 `0 p' I0 v E5 Z
, u+ o; j9 w' J& C J/ B
: |* E5 u* ]8 U5 S# R9 e* Y; S. ~& G
K2 p6 w6 {+ ]5 h
基于解耦控制算法的XY_定位平台系统研究_余希达.caj
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