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标题:
基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究
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作者:
杨利霞
时间:
2020-10-30 15:38
标题:
基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究
基于解耦控制算法的
XYθ
定位平台系统研究
& b$ ^7 l; ^5 v6 E
" \, B* |/ y( d, I) e
为减小运动定位平台
, M# h% ~' o- e4 ^
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
; I6 V5 b' n3 C
网络前馈
- V9 r, Y8 a% M. D4 [1 J1 e7 n' h
PID
8 B, r B% y+ {
解耦控制算法的定位平台系统设计
8 B" j/ D( K( U4 W" }7 I, |
。
2 S9 R. w% ~! p4 C+ o2 c: I
搭建了由高性能
/ ]5 X$ t3 R5 V: H
X、Y
+ `. U% a% m) k$ o- e) C0 N3 `
方向直线电机
7 J) e. R8 V4 q* l( R( _
、θ 方向力
w' P2 o# x3 ] q
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
) v- t) o8 V" h" q2 b/ `' C: v4 s
PID
# V( u( K# R& d) ]
解耦控制
/ a. L: v5 G+ [; ~
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
! I S1 ?4 M0 b" j2 K
馈控制
6 G, m3 m3 e$ f7 [. |) F5 G3 e
。MATLAB
* V4 W5 |7 l& Q
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
1 @7 }7 L1 Y: O# V) E
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
2 K$ s" D5 J' t0 ]2 X
。
& Z- T }% C+ ]
) F4 \9 }; c9 ]
$ F! c' X I: ~% E2 |; E+ b
, F6 Q* Z( i$ e5 W5 N& X9 `2 x
基于解耦控制算法的XY_定位平台系统研究_余希达.caj
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