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标题:
基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究
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作者:
杨利霞
时间:
2020-10-30 15:38
标题:
基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究
基于解耦控制算法的
XYθ
定位平台系统研究
, L! D1 n8 Z1 x. F* B
4 u+ x) d5 B9 w$ D! n' O J ^4 ~
为减小运动定位平台
! j) o# G V$ d- c0 G4 {( O
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
! |0 T$ l+ c$ j% k
网络前馈
3 i9 z3 I f/ }+ @! Q/ z% B
PID
8 h+ A( [( V T# u! m$ L6 c
解耦控制算法的定位平台系统设计
; I$ [6 T' u2 Z6 y8 U5 \2 M
。
0 P3 H6 Z v+ i4 b
搭建了由高性能
% N/ F) Q, k( d
X、Y
* c! {* c1 q& A0 A
方向直线电机
3 M( a9 s8 L+ u: y
、θ 方向力
4 s2 H5 Y5 I! p
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
+ M1 D8 ~: {/ X4 ?
PID
7 p, M! N1 v/ e6 v( k
解耦控制
% X, \. t+ K! F# J7 A
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
; t/ S, ]! Z4 x) R- N/ g O
馈控制
( ? g1 l9 b$ e) @( l, e Q
。MATLAB
& E5 R/ n+ C# ^6 a) v
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
8 M" @, s4 _# _; ]9 U) A* e9 I5 w
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
: @! }0 H$ e8 t) v
。
4 j7 V: w2 j' U& a
8 ^) B! \' s0 v- E
/ D. J4 Y/ U1 f- N0 ]
( }! o! p+ i& j) y& ^; X+ F8 b
基于解耦控制算法的XY_定位平台系统研究_余希达.caj
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