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：文章提出了一种面向花生类椭圆体目标，添加重心高度补偿的精准定位方法。该方法优化现场标定步骤，借 f! I0 {. M, W2 z5 V助自制高精度标定块完成传送带平面标定，利用直接最小二乘法拟合花生椭圆轮廓曲线，重新校正短半轴图像信息， 2 z* k. h5 q( R/ `以传送带水平面为基准，映射到实际花生重心做出定位补偿。结果表明，该方法的平面定位精度优于 1 mm，抓取成4 i y" x4 W, v+ n
功率由 87%提高至 97%；现场测试表明该定位方法具有良好的工业实用性，能够满足实际生产需要。; _6 Q3 w3 @8 i `' v
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