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标题: 2020-2021小美赛/美赛热点话题预测文献-空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制 [打印本页]

作者: 杨利霞 时间: 2020-11-23 14:57
标题: 2020-2021小美赛/美赛热点话题预测文献-空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制

2020-2021小美赛/美赛热点话题预测文献-空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制

针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题，提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用
非奇异快速终端滑模控制器，并通过自适应 RBF（Radial Basis Function）神经网络在线调整控制器的切换项增
益，使控制器在模型参数摄动和外部干扰下依旧具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性。基于 Lyapunov 稳定性理
论，证明了该控制器可以保证整个系统的渐进稳定性。仿真结果验证了本文算法的有效性

空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制.pdf

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