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标题: 【源码】卡尔曼滤波器 [打印本页]

作者: qq_1537237806 时间: 2021-1-1 09:02
标题: 【源码】卡尔曼滤波器

非线性状态估计是一个具有挑战性的问题。众所周知的卡尔曼滤波器只适用于线性系统。扩展卡尔曼滤波器(EKF)已成为一种用于非线性状态估计的标准公式。然而，对于高度非线性的系统，由于不确定性在非线性系统中的传播，可能会造成较大的误差。

无迹卡尔曼滤波器(UKF)是该领域的一种新发展。其想法是根据当前状态估计的协方差产生几个采样点(西格玛点)。然后，将这些点通过非线性映射进行传播，得到更准确的映射结果的均值和协方差估计。通过这种方法，它避免了计算雅可比矩阵的需要，因此只需要与EKF相似的计算量。

为了教程的目的，这个代码实现了UKF公式的简化版本，其中我们假设过程和测量噪声都是相加的，以避免状态的增加，也简化了对非线性地图的假设

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