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标题: 【论文】基于切换增益调节的神经滑模控制的机器人位置跟踪 [打印本页]

作者: qq_1537237806 时间: 2021-1-8 10:19
标题: 【论文】基于切换增益调节的神经滑模控制的机器人位置跟踪
针对机器人的位置轨迹跟踪问题,提出一种基于切换增益调节的神经网络滑模控制方法。首先设计基于机器人位置的滑模控制器模块,然后通过神经网络来调节滑模控制器中的切换增益,使得切换增益能随着外界干扰作用等不确定项的改变而改变,从而能实时地估计切换增益,解决传统滑模控制中的抖振问题,最后,以双臂机器人为对象,采用MATLAB仿真软件对该控制算法进行了验证。结果表明,与传统的滑模控制相比较,该方法能使机器人更好地跟踪期望的位置轨迹,并有效地减轻了抖振。

基于切换增益调节的神经滑模控制的机器人位置跟踪_龚双双.pdf

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