数学建模社区-数学中国
标题:
联合概率数据互联（JPDA） ----多假设跟踪（MHT）
[打印本页]
作者:
杨利霞
时间:
2021-8-11 11:18
标题:
联合概率数据互联（JPDA） ----多假设跟踪（MHT）
; _. }# ~% W* g' E) f
联合概率数据互联（JPDA） ----多假设跟踪（MHT）
3 R" L4 \/ ~! N- |* t
联合概率数据关联（Joint Probabilistic Data Association,JPDA）
1 N4 @1 T' p- [; N
, E( M1 a9 z6 E d1 P9 O
, G1 G5 l R: p$ {9 S, r
联合概率数据互联JPDA是数据关联算法之一，它的基本思想是：对应于观测数据落入跟踪门相交区域的情况，这些观测数据可能来源于多个目标。JPDA的目的在于计算观测数据与每一个目标之间的关联概率，且认为所有的有效回波都可能源于每个特定目标，只是它们源于不同目标的概率不同。JPDA算法的优点在于它不需要任何关于目标和杂波的先验信息，是在杂波环境中对多目标进行跟踪的较好方法之一。然而当目标和量测数目增多时，JPDA算法的计算量将出现组合爆炸现象，从而造成计算复杂。
& b& u1 w2 h' G0 L' A; ?
( ? B3 D, p/ _4 D7 w w# U
! w( v# h7 y6 x" h/ M$ E6 L
JPDA图形+例子解释：https://wenku.baidu.com/view/b300431aa76e58fafab003f9.html
y5 r: k% ~ H5 F2 t
0 v( J N* y) r* ]* I
8 R9 i- m* I' J. l4 g8 u: K/ \
公式解释：https://wenku.baidu.com/view/46d44ee1998fcc22bdd10d04.html
5 B% T3 M, g4 E* b3 c. \' ^2 l
3 v3 l3 m0 h/ |! l
6 o9 E% M7 s5 z; {3 a7 d; c, k
$ d& E( s( k: U8 S' F# v7 o
$ U4 g( E+ m6 n+ c2 _1 s4 y
: E; R- L( ?9 v; Z A
多假设跟踪（Multiple Hypothesis Tracking，MHT）
; `1 A: ?! ]1 K7 U* j3 c
: N. p' p+ K0 r; ?. k
8 R1 `' P& S* g% @; C$ z
多假设跟踪MHT是数据关联另一种算法。它的基本思想是：与JPDA不同的是，MHT算法保留真实目标的所有假设，并让其继续传递，从后续的观测数据中来消除当前扫描周期的不确定性。在理想条件下，MHT是处理数据关联的最优算法，它能检测出目标的终结和新目标的生成。但是当杂波密度增大时，计算复杂度成指数增长，在实际应用中，要想实现目标与测量的配对也是比较困难的。
! O2 `5 W3 Y0 O5 _8 w, |, a
$ N. q" s% D5 t+ ^) k; d8 ~' S
; p4 w& E; R% A% R; {# T0 w
MHT算法介绍：见上传的文件
/ z; p" ^% J* a% l! h9 y6 D
) @8 R) t/ D8 d3 J8 Q
9 j6 f1 Z3 } j5 [& v" {8 O% w
MHT源程序：http://www.codeforge.cn/read/310434/hydwbwmg.m__html
" W) A, I2 x/ w! R
+ ]$ ]# I, O2 o# w' y" c- p
6 a0 H8 r' k$ D. c. T7 \, t% L8 L) T
8 {! @' k/ _( {" _8 W
4 B- j& k. @3 B
0 F5 b( d A4 H
几种数据关联方法比较
- @, Y3 X0 L6 v; q% J
6 F# e' s! q% p( e
* z- o; O2 A# ~2 G, V" O% A
+ h1 u3 Q# ]1 H- ^) K2 `. W( }
# J8 e: E* m4 R* k6 ?
" f8 @9 r( q0 H- i9 Y) R& t% A3 |
# @1 Z( E% H! k' t
————————————————
6 P' P6 p& p$ {( O* F7 ^& m" F
版权声明：本文为CSDN博主「微生俘」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
& q2 |3 a: E6 ] n6 q" u
原文链接：https://blog.csdn.net/lzcy911music/article/details/81632133
8 }- S q5 T+ |4 \1 b! Z' _
3 z2 M5 f7 V$ [4 r) D1 ~; a5 P
?7 ^' t# _5 p4 k1 F7 U$ K+ b
欢迎光临 数学建模社区-数学中国 (http://www.madio.net/)
Powered by Discuz! X2.5