关于H无穷鲁棒控制算法实现条件及广义矩阵P的子矩阵的构建规则

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涉及的信号：
$ v- m6 j& a3 o) C% y1 m) H" ]9 _1 v9 Zu：控制变量
' ~: [- f& [) {; X# Z/ I8 Gv：测量变量
1 c4 K6 ~5 M0 {w：外部信号，如扰动和控制指令
  J) x# k& K& _, q3 ~/ Oz：所谓的“误差信号”，需要在某种意义上将其最小化以满足控制目标
A:状态空间方程中的状态矩阵