求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
6 k3 X% M) {" e4 y/ {. X8 Yclear all;
close all;
' j5 t5 V8 [& F5 ?a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
2 G, W9 d" P) |2 A' `* T6 u[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
% i/ \, T% {% `& T6 Zx=[-0.8;-0.5];
! E% {% v$ J* U$ a( S+ Ur_1=0;r_2=0;
c=20;
# {9 X8 X: j3 p+ d$ y3 ~5 Keq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
$ G+ x% N, [, `7 S+ \1 A9 xfor k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
: Z8 s# C6 z4 s0 b  
* p! S7 e6 O; e9 c/ N% f( X   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
/ U% E9 ~! z* A( F5 u$ I& j   e(k)=E(1);
. o$ Y+ W. P5 R. x   de(k)=E(2);
   
$ u& }- T, a' K) J# h. l   s(k)=Ce*E;
   
& V0 Z1 @( Q: l6 V   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
; Q6 q" z9 J0 E5 Z- FM=2;   
if M==1             %EXP reaching law
. Z/ `& `" b; A& D3 M   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
. Q5 z* ^' Q% h) ]   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
0 p  U. U4 W6 v0 ^8 ?7 L   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
. [) s* v( h$ E. x* e7 j9 {elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
$ V4 H+ I# W; ]1 Y           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
. S& }$ V+ `2 S! B% T" ?           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
  \/ W" e3 Q' M+ S   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
- G+ y. x2 E) ~4 x7 M' p   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
9 }- v( S0 b* j  U$ e  Y! V! s) `   end
5 z# J1 E* d5 xend
if u(k)>=10
   u(k)=10;
. J; q4 ~+ }/ F8 J: eend
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
2 }( r. V. }) }: P2 ~x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
7 Z% h. B6 t" k3 \# f5 m7 U%Update Parameters
r_2=r_1;
/ A" f0 Z2 L3 b! k; V( v5 ]" {r_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
1 C5 H9 C+ x4 I! a# ~xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
1 d8 a: Q" \+ Q& Kplot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
' F0 U* i+ U3 Q, o" Wfigure(3)
' c* N; j. s1 r: D# ?' T7 iplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
- n) \! L# |' N" w5 b. K4 Q; Zxlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
6 F: G( a4 @/ T* v
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！