求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
& V: W6 h) s1 Q: K) Y# Lclose all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
2 I0 A3 R7 q9 Q" m- sA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
# K3 e. B; {2 K- rC1=[1,0];
D1=0;
' l/ L$ k1 X8 r7 B: s[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
! s) E0 i: b0 Z$ h* Nr_1=0;r_2=0;
c=20;
7 [! \. Q! F& j. ?3 neq=5;
; E  ~$ s7 I$ f$ pq=30;
  N# D. H7 z8 M1 Z2 Z6 wCe=[c,1];
* a1 v% j: z' K" |4 k% ufor k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
( q: A" Z2 z7 D& P$ n( q   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
% j/ Z$ K+ N- v, W5 x! E+ Q   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
- `1 |7 T# S- ?" C! q# n  
8 m3 Y* m' a0 x1 i* \3 ]   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
7 J2 p) L6 ]1 s5 a4 P6 w+ ^0 t   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
. U7 G# {6 g# O: J   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
+ }$ I6 I3 }, P0 Y: O0 P   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
) E! S; T) q, Z/ D   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
" y9 R3 S* ^& S   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
' w# n' K8 c3 C; @: R. q   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
, \6 n" g: ^6 ^9 v, m' D           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
) x, H' f+ V4 ^& z   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
2 l& x; Z( [6 }8 E) Z+ M/ \6 C; d' Send
if u(k)<=-10
% Q. d$ @3 r: L6 P   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
# U) R- V" [  o2 uy(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
; L+ H) o% ?! J9 v# Yr_1=r(k);
! h  J  L- u' qend
4 w6 E( J2 L& ^3 `* a! Cfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
6 h: e  E0 O1 c1 g7 n. j3 \xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
3 l1 K1 T8 ^- x( ]2 N. ufigure(2)
7 h  F) ~$ o/ Vplot(time,s,'r');
! Q3 T. U. w1 l( \4 Oxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
" N5 p1 m3 o3 A5 ?! Ffigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
: y+ d$ l7 \2 E. }4 Uxlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
6 P0 w$ {3 ?, i" y/ splot(time,u,'r');
( u. \" Y0 Z  [& L& ?# ]$ uxlabel('Time(second)');ylabel('u');
' U3 q; T' ^0 g* ?. I
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！