求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
  q# a: o5 ^$ D9 I" Yclear all;
close all;
6 A' _9 z! p- K; ~& x" c9 h# [% ]a=25;b=133;
' F& O% `9 y. ^" q" z' T- K" sts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
2 N* D9 U8 P6 Z# F( v4 c7 oB1=[0;b];
C1=[1,0];
* d- ^) `. a. ?7 F" m2 z6 Y6 n  P) `D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
9 t$ \# f5 R8 f, |1 cr_1=0;r_2=0;
, A/ l" S, l9 e: \' _' R6 Pc=20;
8 O; h/ `" |9 z( B5 i/ q1 aeq=5;
q=30;
3 d4 \' X0 p! a( A# Z5 Y: WCe=[c,1];
for k=1:1:2000
( }9 J2 X5 }& z; Q6 E) }        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
% Y5 X+ z/ e9 X1 L( P0 x   
* ~( ]+ U% e3 {! }) t/ v   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
% z6 g- o/ d( @5 {( {; t& G7 l   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
2 H. ~  Y% Q9 n  
   R=[r(k);dr(k)];
3 x& P3 j; n$ F! n! P8 W, L' T   R1=[r1(k);dr1(k)];
! r* v& Z9 Z8 X   
- S/ s! `7 v; c" z, o6 ]: Q   E=R-x;
8 ?* X3 {8 o. H- i- A4 C   e(k)=E(1);
2 U. h5 _* k! b* v5 p! {4 B   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
3 u3 e) t3 z# ?  r: Z- I: r) X   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
9 \  a( y9 T; Y$ C1 ^$ C" k* g9 e   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
3 D5 w6 R3 l* A. N4 m$ S1 a# w   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
2 l1 L" ^1 A9 j, _- {elseif M==3         %Coposite reaching law
7 A3 ^& C& w3 l4 N5 A9 U   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
! ^% I/ r0 c- @7 }3 x5 D. N           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
* i- |  H3 ~+ [# U/ l$ d7 M5 j   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
6 Z3 C7 S; ]' H+ I' xif u(k)>=10
* c" b3 i8 \+ L: ]* W, q( M: E   u(k)=10;
5 p& U5 {4 |, s. V. zend
) R4 }* H6 k4 N3 Rif u(k)<=-10
/ V  `: ~0 N- F# {; c   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
% i4 I3 ^4 \! g! L- Py(k)=x(1);
" \3 [; m$ `7 h9 z/ |% `6 \%Update Parameters
" ?7 |' U- e2 L: @, o, X5 S3 gr_2=r_1;
r_1=r(k);
) V. ]8 p+ B8 M! e0 kend
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
) Y8 ]. s( _  W1 P( K% x1 ~3 z1 bplot(time,s,'r');
2 c% g- _  D0 m" ixlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
; F$ v9 I+ }& m! C- p- Vfigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
5 {; Q5 p7 E# v6 h* [xlabel('e');ylabel('de');
, x& {" b9 f( w5 E# L* m8 ~figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

3 h- T8 ^6 v% b请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！