求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
; L9 y3 X: p' V) ^# \, N5 P" aclear all;
close all;
a=25;b=133;
; S$ x* `1 W+ h1 d" J, Dts=0.001;
9 z" y5 a3 m$ }! S0 r1 L6 ?A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
$ n7 C2 L& x3 i% X( \C1=[1,0];
8 q* l! O) I# C! r" J5 z. w: nD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
( J4 `; ~/ T( U, Q6 j4 fr_1=0;r_2=0;
' t/ l3 u8 v+ P* kc=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
* c9 h0 `& e- `8 a* b8 mfor k=1:1:2000
" B: Y8 n! c: b+ m/ p, I        time(k)=k*ts;
: H3 k9 J  F( [: o% X   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
  ~+ v& X0 E( `, e   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
8 r" i# y: [7 y3 ^, Y9 V9 f8 A  h   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
: W' e" R* v7 a! I) `- u7 x- B  
   R=[r(k);dr(k)];
6 C& d( q4 Z( H# b4 g" \   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
5 b& @- R' K* i9 r% Z0 e3 c. k: [   e(k)=E(1);
) B- E9 D5 p! |/ A   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
! ]3 b: K4 V- A# h- I   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
9 ?# y' V9 r3 e0 k3 W, T2 qM=2;   
if M==1             %EXP reaching law
/ Z! @4 X# g/ `/ C   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
$ q! W) E+ @8 z8 D& `elseif M==2         %Variable rate reachine law
3 H. ~1 f( t* c) i   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
4 ^- D3 t5 c2 m1 }   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
7 {* g* _& q) e1 F. u3 @           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
5 \$ H; S) t- _' o  |   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
! r( D/ E& W! z- r1 q$ x   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
3 n/ p; ?0 q7 S* j- x8 Gif u(k)>=10
   u(k)=10;
end
* R$ w5 E/ X( D, v9 v. y* jif u(k)<=-10
" x7 `! m& u; \* K# D   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
+ W/ {4 H  Z- {5 H3 Z. Ny(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
r_1=r(k);
) Y+ A: O: U! B' n# y1 Bend
figure(1)
! h5 S+ a8 a9 K  E2 K) H6 h& s3 \plot(time,r,'r',time,y,'b');
5 {2 C7 g2 J4 h) M) f4 qxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
) M7 |* w/ W. A  q  Hfigure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
/ C* |6 j! T+ d; ]" X8 Y7 N/ ?figure(3)
+ G/ n" [' _3 h- {( z3 w* Y# kplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
0 D4 `: H1 ?& u. [; Wxlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

8 n! x1 ^/ D% p- H; @请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！