求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
close all;
  T1 E- C# r. C$ W# e. f" B* \a=25;b=133;
ts=0.001;
$ S/ [- q2 p3 t4 S9 ]- P: OA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
( Q- ^; `; Y, I, v+ B8 ix=[-0.8;-0.5];
: _# D* w8 S- U$ ]r_1=0;r_2=0;
4 K8 o% V$ H4 t+ \c=20;
eq=5;
# S# @& ^- j5 [; Zq=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
- `0 d  M# c  Z& T; c' W   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
+ ~! J* q* p1 H% _   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
   R=[r(k);dr(k)];
  ~% `8 t/ e  H/ s$ C1 N   R1=[r1(k);dr1(k)];
! j9 t# O6 U7 F7 I; t- i   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
% L4 c" K( L. \0 s1 Q4 x% a   de(k)=E(2);
+ E4 u4 y  r5 }0 Y$ z3 d/ B! Q) {   
   s(k)=Ce*E;
   
  c1 p; a9 T" k6 w   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
/ t) Q* y% ^/ n   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
( T5 Y) S" x6 M. C* x# p3 ~4 |   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
; `" V8 m! X. n8 K) o) q* j+ A   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
$ M* O2 V! {8 A) o$ A           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
) I( q5 {; \/ l   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 ]" f  n. B" J3 T' ~  W0 W5 _   end
6 p. \9 b) E# O  C6 @end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
' G1 p1 B/ X8 x" ]! H( eend
if u(k)<=-10
, x$ s( |- {' j' [0 z0 M) \   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
r_1=r(k);
( J7 F3 x) o* u1 pend
figure(1)
; j, u+ Q5 J- q' s' p" splot(time,r,'r',time,y,'b');
5 ]5 {+ ]7 }( |6 s& s- p! Z* oxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
$ H" F# {2 E) U  _" ]figure(2)
plot(time,s,'r');
0 A/ }$ ?# n1 ~xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
4 X; I8 i3 O1 Z5 c* J$ g! ?- e( pplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
% D+ j. p1 c& i' v  {5 Ofigure(4)
3 Z! e, W% D4 l6 S' ~7 f& D& o, f$ fplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！