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Jérémie

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TA的每日心情

	开心 2012-9-7 07:25

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电梯直达

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发表于 2012-8-7 20:58 |只看该作者 |倒序浏览

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5体力

我在做04年研究生建模竞赛的机械手臂的题，得到了坐标系变换矩阵及下列方程
x=65cos(a1)cos(a2+a3)cos(a4)cos(a5)+65sin(a1)sin(a4)sin(a5)+65cos(a1)sin(a2+a3)cos(a5)+255cos(a1)sin(a2+a3)+255cos(a1)cos(a2);

z=65sin(a2+a3)cos(a4)sin(a5)-65cos(a2+a3)cos(a5)-255cos(a2+a3)+255sin(a2);

y=65sin(a1)cos(a2+a3)cos(a4)cos(a5)-65cos(a1)sin(a4)sin(a5)+65sin(a1)sin(a2+a3)cos(a5)+255sin(a1)sin(a2+a3)+255sin(a1)cos(a2)
已知x,y,z,怎样解a1,a2,a3,a4,a5,及程序，（排除逆运动解法，本人低年级，有困难），拜托！，9号前啊！！！

zan