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[其他资源] 【论文】基于切换增益调节的神经滑模控制的机器人位置跟踪

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  • TA的每日心情

    2021-1-13 09:31
  • 签到天数: 8 天

    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2021-1-8 10:19 |显示全部楼层
    |招呼Ta 关注Ta
    针对机器人的位置轨迹跟踪问题,提出一种基于切换增益调节的神经网络滑模控制方法。首先设计基于机器人位置的滑模控制器模块,然后通过神经网络来调节滑模控制器中的切换增益,使得切换增益能随着外界干扰作用等不确定项的改变而改变,从而能实时地估计切换增益,解决传统滑模控制中的抖振问题,最后,以双臂机器人为对象,采用MATLAB仿真软件对该控制算法进行了验证。结果表明,与传统的滑模控制相比较,该方法能使机器人更好地跟踪期望的位置轨迹,并有效地减轻了抖振。

    基于切换增益调节的神经滑模控制的机器人位置跟踪_龚双双.pdf

    1.6 MB, 下载次数: 0, 下载积分: 体力 -2 点

    zan
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