内模控制性能指标分析
内模控制性能指标分析内模控制系统的性能与控制器、滤波器以及模型的匹配与否都有关。因此研究控制系统性能与模型失配程度的关系，进而分析内模控制系统的稳态性能和鲁棒性能，具有重大的理论意义和现实意义.鲁棒性能分析鲁棒性是在扰动下系统能够维持某些特性不变的能力。在内模控制中，内模控制设计的前提是辨识被控对象的数学模型。模型的不确定性可以采用相加不确定性和相乘不确定性来描述，其中相加不确定性将在本章中重点分析，相加不确定性可视为被控过程辨识参数的不确定性。稳态性能分析:
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