2009A：
1）、直接求出转动惯量（圆柱）；
2）、机械惯量组合。先求出质量，按照公式求出惯量；
3）、建立电流-观察量的数学模型。请注意条件，模型中只能出现电流-观察量（仔细分析有哪些观察量）
4）、评价控制的结果。按照附表，根据题设中的条件注意到能量的变化，再仔细评价；
5）、设计3问的控制模型。按照3问的数学模型，请注意瞬时转速与/或瞬时扭矩-时间-电流的控制，注意最接近的最优值。
6）改进5的控制方法。从时间上，模型的参数上控制。
只能提供这么多，否
2009A：
1）、直接求出转动惯量（圆柱）；
2）、机械惯量组合。先求出质量，按照公式求出惯量；
3）、建立电流-观察量的数学模型。请注意条件，模型中只能出现电流-观察量（仔细分析有哪些观察量）
4）、评价控制的结果。按照附表，根据题设中的条件注意到能量的变化，再仔细评价；
5）、设计3问的控制模型。按照3问的数学模型，请注意瞬时转速与/或瞬时扭矩-时间-电流的控制，注意最接近的最优值。
6）改进5的控制方法。从时间上，模型的参数上控制。
只能提供这么多，否
交谈中请勿轻信汇款、中奖信息，勿轻易拨打陌生电话。
天 蟹 11:41:27
第三问说说大致的方向，具体实现还是靠你们：
题意是：（1）一般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N·m）；且试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。
（2）把整个制动时间离散化为许多小的时间段，比如10 ms为一段，然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与瞬时扭矩，设计出本时段驱动电流的值，这个过程逐次进行，直至完成制动。
（3）建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型
需要搞清的问题是：（1）可观测量是不是只是“瞬时转速”与“瞬时扭矩”，如果是，瞬时转速和瞬时扭矩是什么关系；（2）题目假设“试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比”，是线性的关系，那么知道扭矩就应该知道驱动电流；从另一个角度想，线性关系就可以满足累加关系
（3）将时间离散化，从而可以测出瞬时的瞬时转速与瞬时扭矩的观测数据，是不是只用这两个数据就预测下一时间的电流，建立瞬时转速与瞬时扭矩和电流的关系，变量的个数是不是可以增加，你们自己想，挖掘题目的深层含义。
我觉得这是以二维的观测数据（瞬时转速，瞬时扭矩）预测下一时刻的电流（一维）的时间序列预测问题，可以用灰色系统预测方法和 时间序列方法，我觉得灰色系统预测方法比较好，我把资料发给你们，自己慢慢理解。建立模型吧，看看能不能实现
北大教授说的
在哪儿呢
？
在哪儿呢
？
在哪儿呢
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在哪儿呢
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在哪儿呢
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在哪儿呢
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