融合简化稀疏A*算法与模拟退火算法的无人机航迹规划

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           融合简化稀疏A*算法与模拟退火算法的无人机航迹规划
& P5 U5 c3 R; h针对无人机航迹规划问题，提出了一种融合简化稀疏A*算法与模拟退火算法（Fusion of Simplified Sparse A* Algorithm and Simulated Annealing algorithm，简称FSSA-SA）的航迹规划方法.首先，在对威胁环境进行建模之后，将模拟退火思想与具体航迹规划问题求解相结合，给出了模拟退火算法求解航迹规划问题的具体设计与实现方法.其次，利用简化的稀疏A*算法在规划起止点之间进行一次往返搜索，并将所得结果中较优的一条航迹作为模拟退火算法的初始解，实现了两种算法的融合.然后，当退火进行至低温区时，通过对位置存在冗余的航迹节点的剔除，进一步改善了算法的求解质量.最后为了验证算法的优越性，将本文算法与稀疏A*算法、模拟退火算法进行了仿真对比试验.试验结果表明，本文提出的FSSA-SA算法相比于上述两种算法，具有较少的规划耗时；相比于稀疏A*算法，在所得航迹的综合代价相差不大的情况下，内存占用量少了两个量级；相比与模拟退火算法，在相同的退火条件下，其规划所得航迹的综合代价平均减少了35%左右.
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冉毅强

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