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发表于 2021-1-25 17:07 |只看该作者 |倒序浏览

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基于蚁群算法对飞行器航迹规划的研究

由于系统结构限制，无人飞行器的定位系统无法对自身进行精准定位，一旦定位误差积累到一定程度可能导致任务失败.因此，在飞行过程中对定位误差进行校正是无人飞行器航迹规划中的一项重要任务.对无人飞行器在系统限制下的航迹快速规划问题进行研究.在飞行器航迹的各项约束条件下，对航迹规划问题进行基础建模，求解出一条最优的规划路径.再加入飞行器无法即时转弯的约束条件，对蚁群算法进行专门的改进，建立航迹规划的改进模型并求解，使得蚁群算法跳出了局部最优解的缺陷.最终为飞行器规划一条满足所有约束条件、贴合实际、航迹最短、矫正点个数最少以及成功到达终点可能性最大的航行轨迹.保证即使遇到风向，气流等不确定性因素，飞行器也能够高精度地完成任务.

关键词:飞行器;航迹规划;蚁群算法;误差矫正;非线性优化;数学建模