最小二乘支持向量机的舰船航向保持非线性控制

雩风三日

最小二乘支持向量机的舰船航向保持非线性控制

6 L' c. H2 G0 l' j1 `" x: ?* @      现有的舰船航向保持非线性控制在建模过程中最多只能包含3 个自由度，导致舰船航向控制不精准。为此设计一种最小二乘支持向量机的舰船航向保持非线性控制方法。首先使用局部最小二乘支持向量机对航行中的舰船进行建模，能够描述出舰船实际航行中的6 个自由度，并使用等式约束代替不等式约束，引入反馈校正环节，弥补缺陷，完成模型的构建。在控制算法的设计中，使用模型训练误差均平方值代替松弛变量，且训练过程只需要求解一个线性方程组，简化了运算，使用动态抗饱和补偿器得到最优参数，实现舰船航向保持的非线性控制。通过仿真实验结果表明，使用本文控制方法控制船只的航向角和舵角，控制精度更高，效果更好。
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0 s3 x: k$ y8 U关键词：最小二乘支持向量机；航向保持；非线性控制