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标题: 2020-2021 小美赛/国际赛热点话题文献-连续型机器人运动学仿真和操控系统设计 [打印本页]

作者: 杨利霞 时间: 2020-11-23 15:08
标题: 2020-2021 小美赛/国际赛热点话题文献-连续型机器人运动学仿真和操控系统设计

2020-2021 小美赛/国际赛热点话题文献-连续型机器人运动学仿真和操控系统设计

为了适应越来越复杂的非结构化环境，设计了一种基于球铰链连接和柔性支撑杆结合的线驱动连续型机械
臂，并基于常曲率模型的假设建立连续型机器人的运动学模型，研究连续型机器人驱动映射关系，利用 MATLAB 进行
运动学和驱动映射的仿真，仿真结果表明连续型机器人的空间优越性。搭建三关节连续型机器人样机平台，基于连
续型机器人的特点设计末端关节跟随手柄操作模式，并在样机平台上实验验证，实验结果表明了运动学模型和驱动
映射关系的合理性和正确性以及操控方式的可行性。

连续型机器人运动学仿真和操控系统设计.pdf

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