帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
! Z3 @/ _  ]8 Q9 C& {8 {. a+ Lclear all;
close all;
% k' I7 Z/ V  r' O' C, va=25;b=133;
* u' F! F3 A& {% Gts=0.001;
5 C6 T; d: d8 gA1=[0,1;0,-a];
1 ?: |5 ~: \2 |* q+ M9 k& k/ b# A/ C/ u. KB1=[0;b];
C1=[1,0];
' b; d  U2 b) MD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
& y7 O8 m: Z' g& e( W" tr_1=0;r_2=0;
c=20;
2 l* X) }% ]) A5 d" Y, _1 Beq=5;
5 N7 }; \3 n+ v" l6 a9 ^) z- t( F) vq=30;
1 w3 t. h! t4 ^. a" NCe=[c,1];
" m; E4 ^  \$ w9 q% \1 Z1 dfor k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
$ Y9 }3 {/ i& ?   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
% ~9 B  D9 F! r; D   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
$ A. t: r3 F6 b+ p% ?+ K$ R   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
: X, i$ M' I- b. N" s/ e! E  
   R=[r(k);dr(k)];
6 S' o* r, x& ~   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
2 @! p. a9 E: E! o3 @   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
% F* H# W! u( A6 Z   
: w+ D* O% z# }. E8 MM=3;   
if M==1             %EXP reaching law
  d% b5 C' g4 ?, a# o& T   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
  D: h) q. X, Q5 e# d   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
! w3 |. k/ w' jelseif M==2         %Variable rate reachine law
7 V7 u! q' S& }0 M. J8 Y( R   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
8 K/ @$ G# i2 J/ t/ B# Z  p, Q   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
6 {, @& y% z0 ~) S3 n  n+ |( M5 Aelseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
% K& ~! [' w( R    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
# u. Q6 D0 k; ]# u: X, D+ B# o   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
! m2 a  x- B) c5 B! h; r) y   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
$ A1 Q9 W+ v$ c& I4 ]   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
9 @: p5 l# ~- {7 o$ g$ p' I   end
9 G* e2 [$ E' F8 ^+ pend
if u(k)>=10
% c8 F1 l8 Z1 Q5 F0 n- C- x   u(k)=10;
( w. i3 L9 n: [9 Dend
; L, `; q1 Y' @% _8 h* qif u(k)<=-10
, _6 P: Q4 }1 _& i5 _' u0 }   u(k)=-10;
* h2 g  N% O. W2 send
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
- f/ a9 q- ?& hr_2=r_1;
r_1=r(k);
  |7 d! D0 g* q- T/ nend
2 b5 e! b+ m( c8 P- {6 K$ dfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
& M0 U. |5 j5 U* o+ q( _1 x( p2 Tfigure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
4 Q; _# ^2 b* i8 W1 u) _axis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
- ~2 l. e1 L0 |: f8 nfigure(4)
plot(time,u,'r');
' A7 u* X$ L" h" E9 V+ b* D+ ~  Uxlabel('Time(second)');ylabel('u');

% X& Y1 J  c5 G

守粮仓的鼠