帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
9 H: K; U7 J3 R! i& S; v6 J6 ^9 hclose all;
  p" S% I; |/ w+ t6 l& za=25;b=133;
ts=0.001;
* I7 z9 y! L5 o6 t$ U# r. ~! {A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
- [# K& e8 @. O- |8 _0 N  k. oD1=0;
2 ]6 g9 @2 F* N: H: U. k% N; k[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
6 Z3 {) @/ r% k$ z" u) }/ ~5 Hr_1=0;r_2=0;
+ m' I1 @( u- w& Zc=20;
eq=5;
; G* B7 L% I1 jq=30;
1 L! z5 ~: L3 h: Y" u  {Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
! y3 i/ G9 w# u, `" c) k* H   r(k)=1.0;
4 \$ Z8 h! o- m, q5 t   
' \* b  a! u' l2 V/ @+ I6 L   %Using Waitui method   
! R+ @8 D: e. E$ J   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
! D5 X0 S: P5 g, }   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
- T+ L8 ]7 C1 J; C5 b' c) |3 R   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
" t6 Q9 z; @0 d  
' [, w+ o/ Y: F  C: ^" G   R=[r(k);dr(k)];
; r  I* F3 e1 ~   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
0 n" q. g# w% V+ d. G: I# m   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
) t# \# Z8 a; ?) R, N1 g1 b   
1 Q, \: j4 f, D   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
* z. L$ T& ]- H   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
7 L+ L+ P1 v/ S0 y9 M! f! W   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
7 O0 d; t( t, ~9 x   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
) b; m4 k3 c9 }0 relseif M==3         %Coposite reaching law
1 _- I5 k. ^8 Z, e1 V3 U0 z" ^8 s   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
9 J8 C5 v4 s5 K( G# X    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
) O4 [; [( E3 b  F   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
" y. B5 a, @! n4 K   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
if u(k)>=10
8 ?- Q/ ]% M: ^9 X3 [  }- ~   u(k)=10;
end
, m" ^; o5 z+ r& Eif u(k)<=-10
3 c. f/ R( T' V# T2 v: K   u(k)=-10;
; H5 [/ X+ T7 q0 e: ~0 U  ]end
x=A*x+B*u(k);
! u: {, f3 C/ [1 ?5 S: Yy(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
r_1=r(k);
end
# `8 V! I! _$ g5 t: Bfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
) m1 N1 r* `0 U) B( i+ G" z2 Uxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
( B9 t- H% A9 z6 S3 ?figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
  m" s# C: l+ wfigure(3)
: h; @3 Y: ?6 k. }1 Mplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
$ ?( \! A& h2 }! Yxlabel('e');ylabel('de');
4 n2 b  P, w0 _( U3 ?figure(4)
plot(time,u,'r');
% [0 Z2 k% E, A: |5 x% H4 |xlabel('Time(second)');ylabel('u');
9 k" `) ~% @6 x) M

守粮仓的鼠