帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
  B, B% Z& W0 f9 j1 @: p8 b) H& Gclose all;
a=25;b=133;
0 e5 C/ t& T: vts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
+ Z& r: B& U9 E) ]9 l7 G3 FB1=[0;b];
/ q5 e% S, P# @' FC1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
c=20;
eq=5;
q=30;
3 ]( r) L$ C2 K3 T$ PCe=[c,1];
for k=1:1:2000
, p3 ~5 U9 T, d6 V- Q8 \time(k)=k*ts;
# ]; D: B& E( U1 H* {   r(k)=1.0;
   
: p, _8 Y9 K- h$ K$ A   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
, F" h0 F* k6 [5 ^. G   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
( A$ h+ \7 _  N; d8 a   
1 l1 L) p1 ?1 S' t9 P   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
2 ]& [& P8 o. _5 f  l   s(k)=Ce*E;
   
5 f" m1 a' @. r4 q   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
1 U8 x  s) N; B0 x   
M=3;   
& Y* y4 W1 X; Y9 R% C2 ^9 Hif M==1             %EXP reaching law
" l! B. N; b; E; [7 q# M9 T$ m1 E   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
7 t6 R& j  ~, s2 [3 Z6 S/ [) _$ ~   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
+ b; `6 g7 k! z6 _/ W4 b" e   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
  ?" g# Y/ f0 Helseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
: J# H, Y9 p6 W  f- S$ o* @0 `$ p    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
4 `( m$ H. K$ [4 }    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
# b' k2 b9 J! H7 X) G0 p' G   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
2 U0 U, Q- l- ?  b+ i3 U" v* g   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
1 _/ z# l+ \% k5 \   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
! G  ~" j% Q; G   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
% a# k* B6 \- B0 G: t9 V; my(k)=x(1);
3 T  M$ y- j: P- ]( k" k4 h%Update Parameters
r_2=r_1;
9 u* k* ~0 c, s! z$ J( y3 X5 Vr_1=r(k);
end
) K: i+ a8 r" m/ c1 Yfigure(1)
% J0 K# U* W1 O* ^. m, D( Eplot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
' a1 h' Q( {0 n( Q9 B0 n- Mplot(time,u,'r');
2 G# F. \; |7 mxlabel('Time(second)');ylabel('u');
+ m/ J: ]* r6 {. N4 Y" f8 z

守粮仓的鼠