帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
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close all;
, [* U4 s9 c1 J" w. Z: z% g; xa=25;b=133;
/ P9 c! Q3 d8 D( Lts=0.001;
# T" H' G" y# ?. W! h: S& m8 K: BA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
6 J( s/ L. b, B2 g7 pD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
6 Y# E8 j9 C( h, q( oc=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
0 R, o( x) F$ S  Mtime(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
) P" ?; v$ T$ B3 Z" I  G   
   %Using Waitui method   
: I, _4 o. T; `4 f7 s9 N* U( [   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
! S9 E. D7 \$ s1 J2 H   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
4 K2 }; x, o0 }0 d4 u  n   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
2 j7 M1 F0 c) k) S% m   
   E=R-x;
: u) Y1 m0 D4 R( [   e(k)=E(1);
& b% o) R+ _0 L3 o   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
' f2 M" P- Q& I( a+ ]   
6 |/ V$ a  i' S1 V9 y3 o   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
5 L, O3 [$ C+ `/ K6 N   
M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
. a* i; T$ t! T   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
  G. I5 j- e) y6 J  Pelseif M==2         %Variable rate reachine law
* V; Y9 V+ f3 O- C8 t2 M   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
4 |$ t( Z6 N. {+ K   k0=0.60;
  C/ O8 ?; t. A. x2 e, b. C   if X1>k0          %EXP reachine law
- L, A/ v, }  {8 s+ T    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
3 D$ i' u+ ]8 w* S4 l' k    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
# t2 }0 x( o$ M4 Q   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
& ?5 p/ D9 Z( M- O9 I& {   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
# I' I* [" U: e  p9 n7 s5 m+ Nend
5 @) K- ~. g' X6 E5 p% S+ I) Dif u(k)>=10
   u(k)=10;
) a. O0 j) Z" a8 {' y5 ]  I, Z4 q# dend
: j" W* a! d% c) q+ Pif u(k)<=-10
% ^3 Z0 s$ A  K. K+ Z   u(k)=-10;
- Q) i  @, v5 J+ e; i4 H8 eend
x=A*x+B*u(k);
+ d+ g; S% n* [  S* @y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
8 u) e; S  ^3 z% W) U  l8 \6 }/ ur_1=r(k);
end
) Y+ w+ S% M" R1 v6 |5 X7 qfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
7 `* _" s, M+ F5 j% f0 }+ Lxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
+ g  g2 S$ @. l/ J4 Ofigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
& {- a/ I: A$ |3 }xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
0 [) {5 h2 X- J/ z4 hxlabel('Time(second)');ylabel('u');

守粮仓的鼠