帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
close all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
! `" t& ~0 _# F! [% cA1=[0,1;0,-a];
$ a# v8 K4 x+ @) }4 _0 e! v* mB1=[0;b];
% e+ {% e  U6 u7 ?C1=[1,0];
D1=0;
3 Q# v& |0 v  N[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
/ H# x* O" m. L' _x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
9 ^/ J, N' `% q3 h/ G4 @3 q  u) P3 |c=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
# i8 I( M& J3 bfor k=1:1:2000
$ ~: i6 n+ T$ V) j$ \* itime(k)=k*ts;
7 |9 c* U+ ~) g0 C: `+ ~   r(k)=1.0;
   
- C1 A  P( y6 J0 G/ a- h   %Using Waitui method   
  x5 a( H$ T: ~" D$ p7 t0 c, C   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
0 [$ I0 f8 R3 p3 Q3 y/ K  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
4 V& h- x8 @: R6 i5 a   
8 q  \4 p( x* `1 C, D8 }' m' G   E=R-x;
   e(k)=E(1);
+ |/ W" ~2 M; P/ c   de(k)=E(2);
   
# I# I- |) h4 N$ R! J& C   s(k)=Ce*E;
* |0 j3 P. x9 w% R+ q   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
) u; c# |: ?( m. U   
M=3;   
+ K5 A9 y( ^0 A6 h/ F/ E/ x3 `if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
1 r' h/ o1 p0 p. Kelseif M==3         %Coposite reaching law
7 Y7 i7 g3 J0 D& F   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
- C4 c: g9 I4 y, b" a9 v; d" w   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
! t7 i. e' T" t; T4 j   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
$ J1 W, J# M- p+ j$ m* m* }! ^   u(k)=-10;
9 p  I7 a  K: g' V- K0 R0 b3 K) Vend
x=A*x+B*u(k);
2 `! i# J2 p# \. Jy(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
2 Z  H6 ^4 |' ?) t1 F9 o3 br_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
. B4 R3 |# t0 q7 H9 Z3 }0 Hplot(time,s,'r');
9 ^' ^* e; e: }2 sxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
: _8 Z4 a0 |: H- vxlabel('e');ylabel('de');
5 y5 |0 d% Q$ c! I; l, z+ Nfigure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

9 P: ~. ?, v  {4 `

守粮仓的鼠