四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
1 Y" T7 _# ]+ Q) [clc;
: N' q; |- R" y7 Dclear all;
3 v' U8 z, f& k* y. Y: lglobal L1 L5
1 i: J9 R( P8 `L1=3000;
L5=1800;
; r' M: r2 x0 U& H9 E6 V- Nx0=[780;2000;800;800;pi/12];
% P; P+ y$ s; L& v( M; u9 J- ioptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
* T& x( P7 t  I" W. U( A7 b7 a8 Y2 G[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

0 w: H* w, e1 K. ?: B" @: f
%目标函数
function f=link_objfun1(x)
1 h$ L( s' M2 dglobal L1 L5
f=0;
snti0=0;
8 l) H( n; T8 {9 A8 _; Ifor i=0:10
& M! N' d3 @- esnti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
( X) X6 v1 B5 Y& Y2 Z    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
( W% N; i9 o# u8 f% {2 p( Xend
( U+ U! N& h- w( l6 [* M: f
% w( A* j7 w* D- u0 g' [%约束函数
5 p  {7 {( i, i- ^function [c ceq]=link_confun1(x)
% K' n- x  g$ g' Z7 f5 jglobal L1
5 M$ O' J8 ~4 V9 a/ s: s% O% Q4 Lsnti0=0;
" b) g4 u7 c' c% v+ P, Y( N# |bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
, w4 e2 h! W( u! v9 t; B' {0 r    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
; W3 I# M7 l. T1 X6 Y6 L! m1 S; p    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
, s) V, `# a4 W5 [& B' C  B+ q6 m    -x(2)
; t5 E3 |+ L, h+ @    -x(3)
* C  W6 s' [. f/ l) ~2 z    -x(4)
( Y# n' G( Q. K4 T; c5 m0 m    x(1)-L1
* \5 n, |4 a# L& B; k4 d' n    x(1)-x(2)
4 Y$ k# D' @- ^  l) L0 v4 `7 @. F    x(1)-x(3)
0 b( k1 ]2 g+ [) @2 j    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
1 ?3 k, J5 O% `6 @$ k8 U$ j( ]ceq=bati0-pi/2;