四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
5 g  G8 G5 ?9 w4 r* iclc;
clear all;
* {$ d% ~& w( V. K* a4 Q5 ?global L1 L5
$ f" T: ]1 G6 U7 ^- p7 U1 EL1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
- D" `0 T: r6 V8 |  z- p. Boptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
! M* i# |; f" K% p& I/ w) L[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
# @# W, Y3 a: M

%目标函数
function f=link_objfun1(x)
& w5 l+ `! O: z) Y, Xglobal L1 L5
f=0;
0 }" n+ D& K* x! Q! z4 nsnti0=0;
5 D: H0 V7 @0 @2 o) K' rfor i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
' L1 i' b; Z. B( V4 j    +acos(x(4)/x(3));
9 K- s2 F4 b% _- a# d6 N( T! l$ gf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
2 i- N; a; V0 y/ e; |8 Aend

; y; W* ^* P  j4 N7 a%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
+ n. B3 [  W8 z+ M+ Q! zglobal L1
snti0=0;
" Z6 O5 d: V0 L4 k* |' rbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
5 H; i3 Y! @- l9 Q% |    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
2 b( p: N( r9 N1 h    -x(2)
, Y; m) X6 ^7 V$ ~    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
2 y6 n3 q) Z" [. T0 K    x(1)-x(2)
3 Y+ {& W, v. @4 t+ e    x(1)-x(3)
. k( E5 G; f) b* N1 x' ?    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
* o$ X9 r; {* Q) t    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
8 H. B9 ~! ]' Iceq=bati0-pi/2;