四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
7 r2 B1 ?( d& bInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
' |/ I2 _0 ~' ?. A# |9 k1 Jclc;
clear all;
global L1 L5
L1=3000;
! _) X4 ]' A3 q) y$ }% LL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
. T  T+ M$ H" Woptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


%目标函数
function f=link_objfun1(x)
1 H! v1 K& Y2 U1 Y. Nglobal L1 L5
f=0;
snti0=0;
for i=0:10
: M% h) v2 k% |& x/ ?2 M; ^snti=snti0+pi/6*i/10;   
( C$ s7 w, ^# C1 e4 n1 Mbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
( ^( P9 \* u# Y7 t% I1 |" D+ oend
" s  r; S  C: I( m$ ]' M% w, Y! g
  i$ n4 X# |) d# \' S* k* {/ H%约束函数
4 J$ l$ Q' J& L! |' Efunction [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
/ W/ k) f6 ~  isnti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
* x3 |, I( d: g& I    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
    -x(3)
5 @/ x" q! z% S5 {* O* @8 ~    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
' v/ C4 X4 H2 ?* c* [6 E# |    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
( R& U) V$ ~6 A1 `: wceq=bati0-pi/2;