四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
. H$ Q' X  U- p! r$ K8 KInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
8 X) ~+ B7 g% Y/ Yclc;
9 y# u' U3 k5 Z; C3 F3 W2 R0 }! S! B( {clear all;
global L1 L5
L1=3000;
4 N/ u4 M2 o, J# V# {L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
) k8 g* }" s% v* r: ]; w; Loptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
* _0 M2 {3 X. p

7 M% ~& A; Z) b' T( c+ b%目标函数
: A- Q% v6 r3 V) k3 h+ Efunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
6 ^5 D4 g; I* U1 K- d) Rsnti0=0;
for i=0:10
2 ]/ U; t" \- ^% U9 O# m& `snti=snti0+pi/6*i/10;   
" X- Q8 q% Z" D0 pbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
% o; \2 K8 g: D& a8 @; G/ _( w; Q8 P    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
; d; W5 C4 [1 ]f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

7 q: y2 v% J/ O, O) d, b%约束函数
. _) {! A7 s1 Y* p5 ~function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
. ^/ E8 K3 U* ^: g4 n2 k    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
; a' {' a! i/ A( d& l    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
1 ~( O6 U+ U3 g! y) M    -x(3)
- p( E# ^0 A# r3 M- B- u4 f. |- `    -x(4)
: d$ n7 M5 b/ B* f8 R, y    x(1)-L1
8 E3 v0 O+ d" Q: I: R) z+ A    x(1)-x(2)
8 e" `! M/ E# t9 B    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
6 j% j& j* |4 N# l8 f    L1-x(2)-x(3)-x(1)
  x7 f4 h1 y) U9 r8 U. J$ v  Q    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
5 g5 k2 e/ ]% a$ F" u" a: pceq=bati0-pi/2;