四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
+ u  d3 Y" O& W' \clear all;
" i( S, y% X- |' c- {- Oglobal L1 L5
L1=3000;
L5=1800;
" V3 l0 |+ S) m- I+ zx0=[780;2000;800;800;pi/12];
. E4 f( |$ R2 A$ t' E, d0 {options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


: `, c% A- V9 z%目标函数
  |8 J: d: J( m* g. ^7 i* k( xfunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
* ?8 v' R* b8 v) Pf=0;
snti0=0;
/ S& P  g# j( F2 H6 S- y7 pfor i=0:10
1 t5 n# |: j/ Xsnti=snti0+pi/6*i/10;   
6 N2 O2 Q% c: A# }" l' Qbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
1 F# Z  U- j! Z8 O# }    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
; ?" _. v- V2 Cend

  m3 b+ b; J' Q8 \% y%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
' c4 ~: R- u( O& ^' M( _9 [global L1
# N6 j% K- B9 `1 S* ^* ]+ i3 s8 ~snti0=0;
4 _! C2 N. }$ D/ rbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
) v$ v3 \& E. V' L, D% F    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
$ a3 O9 R& Y7 S# A    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
! I- X9 R1 n3 M6 J: X# a, H* t    -x(2)
    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
8 }1 X; j- M' L$ O4 d  d    x(1)-x(3)
/ v0 X9 C4 i% }' |4 j8 q( G    x(1)+x(2)-x(3)-L1
* Z' d5 j" R2 T- D8 w: d, r) c    L1-x(2)-x(3)-x(1)
5 Q3 B4 T+ Y3 X2 u    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
. e( w! v3 c& dceq=bati0-pi/2;