四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
5 }* d  T& \' [6 T! a: ~Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
0 L. w' o1 @5 g- u5 b5 Z+ x2 ?clc;
clear all;
global L1 L5
) w6 G! r3 p7 b7 T! E2 @( CL1=3000;
: d$ p9 c" ~5 S- |& u( l4 M$ AL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
/ U/ F8 T# ?1 u/ S9 B& k/ C) h: Hoptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
+ D$ R9 T2 `) r' K% ^# r[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


& |6 k* l/ M% F%目标函数
1 h3 h: o1 I; D; m6 a7 b% h# \function f=link_objfun1(x)
; w: Z4 L& J  J6 X" Bglobal L1 L5
f=0;
6 D) y0 k! |+ T' T2 Ssnti0=0;
8 P3 A& m; m1 X) L. l# F& lfor i=0:10
9 a( i( E4 ]  O) H; h* Esnti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

1 M8 m$ K$ i6 Q9 z% @' Z%约束函数
: k* J) x0 y) j1 I2 A0 gfunction [c ceq]=link_confun1(x)
3 v8 m4 d: W0 O6 Fglobal L1
snti0=0;
5 `# M% Q. G) V. R5 _1 H0 Sbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
' d5 t. C. d' \% I5 L    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
5 |2 c  l: z  ^    -x(2)
    -x(3)
% G/ ^0 V% D4 F  B9 Z/ g" N, ^( ^* ?, t    -x(4)
7 b6 H" Y# s- J; N( o% f. }- V8 U" j    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
; R& z7 e9 l( `. J    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
" }: w9 O& ]- A' O& L- {+ i* l    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
# v5 z* x2 S6 B% E2 X  }+ rceq=bati0-pi/2;