四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
& {2 H( ~; O* U) ?Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
: h9 P3 ]  y- L! u+ Q3 Qclc;
( H7 Y* s, b' w+ f3 bclear all;
global L1 L5
L1=3000;
* }1 X( q! J: @5 w2 ZL5=1800;
" I- {# h; j$ `5 A  L# E( Dx0=[780;2000;800;800;pi/12];
9 @- f5 P  O8 j8 k$ {7 Hoptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
& ^3 b; ~* ^) q/ H[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
+ ?  a6 |( K1 A' @3 Z
" |+ U/ k6 U1 y3 u1 z9 B. G4 Q  s
$ j  w% U9 R, M4 o" o%目标函数
  l. m0 \4 J* F  e3 _( pfunction f=link_objfun1(x)
, r& [  ]7 n' [$ ~# ]- y, Oglobal L1 L5
f=0;
snti0=0;
for i=0:10
7 t( P& Y1 Q8 C- l: u* Msnti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
  t0 R8 G- s9 q8 }' u" R! l: j    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
1 V2 k& u4 X* w* D    +acos(x(4)/x(3));
' C6 @7 S+ K" o9 |) bf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
; u2 i$ h' y# L9 m
%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
; F  l7 x4 A0 Z  \" h    +acos(x(4)/x(3));
( }& f4 n2 L: f8 j7 x& e) Wc=[-x(1)
5 E- l3 T  j  o& T$ S! H. Y( r% e) E    -x(2)
    -x(3)
/ v* D1 M$ v' K9 ~) a: l, t    -x(4)
    x(1)-L1
+ R% w+ Y( w# ?$ }* W    x(1)-x(2)
  _4 h" ?( E' ]3 t: v! }) W    x(1)-x(3)
9 u, X( |" E5 A* |    x(1)+x(2)-x(3)-L1
5 l1 M0 q6 l4 b8 k7 J. I% t. D    L1-x(2)-x(3)-x(1)
; r0 w" H- a; \$ P; _. [$ \    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;