四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
$ j5 x% S) [+ gInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
' S' M4 n9 ?2 l: ]# yclc;
clear all;
global L1 L5
4 `/ n/ C% X0 a+ l' e0 bL1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
. @6 y5 e0 V7 Q7 T; Poptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
: b: F/ t9 F9 w, D- h# R4 Y8 {f=0;
/ @" @/ W9 {5 R9 Gsnti0=0;
2 u; N4 W3 |0 }  X: G! g- Yfor i=0:10
+ q. i, h/ S* k' rsnti=snti0+pi/6*i/10;   
! g& Z( G' Y' G: A5 v, gbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
* s' l: o" d( Z  J& Qf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
9 }* B! ^, {2 a9 W; Z; [+ |/ Gend
$ D5 o) g0 I4 s1 ~* Z0 O7 v" d+ O6 ~
%约束函数
" A3 H1 \7 o2 q" Wfunction [c ceq]=link_confun1(x)
/ ?0 p% P, |; s/ z+ ]: H6 i, mglobal L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
: ?$ _  }6 ^/ [. ~; r- g    +acos(x(4)/x(3));
! o! k( y% f0 O, r, P5 s- rc=[-x(1)
    -x(2)
    -x(3)
7 d- s& E$ {9 T, f; B) m# m    -x(4)
    x(1)-L1
  ~, v: y* ^5 h2 ?    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
; h' I, A0 a( o" K4 J    x(1)+x(2)-x(3)-L1
+ O" h) K  h8 h/ D7 p7 o    L1-x(2)-x(3)-x(1)
7 x/ e  k0 V  @* D    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
* v6 a9 w7 A0 l6 q  C. Hceq=bati0-pi/2;