四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
9 }/ B; Q3 U% P( F$ E" lInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
7 X2 t- |. h( u/ I; w  s* v3 Lclear all;
( h  v3 `9 {$ b7 hglobal L1 L5
, [6 ~( K! X% E9 _7 Q. Y. c3 kL1=3000;
5 m' ^6 d( s4 ~9 l6 ]8 C/ dL5=1800;
; D% t8 \' i( Y- Q- j7 Jx0=[780;2000;800;800;pi/12];
- J0 k& ]) [, i4 _; ooptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
; V. X1 ?! p- S9 r' }[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
9 n5 n' A( O( j; d

5 ?- x" V* o; T%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
7 Z$ L) U" N. d' y; \f=0;
$ k. J# w6 p# J+ o" j. q; i4 {4 hsnti0=0;
# A; k, [2 |" Q/ b8 i; j$ Qfor i=0:10
1 }3 p$ E- D8 k* r& V8 n! a' Osnti=snti0+pi/6*i/10;   
+ L; `/ F, b1 N- f0 R  {  [0 ubati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
5 @$ w' f% S$ O& _# s" |: Z0 Rend
; M2 ?* s2 h) G  y/ P6 ]3 o, ~
# j8 C5 t* C- [$ f%约束函数
. r6 Q$ Z# {5 W$ o* `  ~function [c ceq]=link_confun1(x)
  f9 l& [; r* c( _* Bglobal L1
# ^% F. }% o1 q8 F$ @5 c  ^8 U: Rsnti0=0;
  f5 h7 K# D; v! j5 _* Ebati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
; m5 H( _/ `8 C5 L1 q* e, V  d- G    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
1 ]  g5 v7 }3 `- W    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
; C% Z1 n7 r: S$ b" e    -x(2)
  w+ m; @* i( Q' n; O+ H/ Q  f( a    -x(3)
$ ?5 @* ]- e8 `7 l. j" Z  M- W5 ?    -x(4)
5 v$ n" o! k! v    x(1)-L1
; ]% J& W3 Y3 ?; D    x(1)-x(2)
3 V8 k0 p; _. j  t' y! c. ]    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
: i: ?" o7 i( e4 Q    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
9 t: B3 F0 m' m9 Y- [ceq=bati0-pi/2;