四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
. o3 w& H! Y! c0 m  Y9 A) vclc;
clear all;
' X, t0 U  d3 V( O+ y1 ^5 r8 Mglobal L1 L5
3 V" e6 N" V& J. c! xL1=3000;
L5=1800;
! }' g. m0 A2 a* e* d6 `- Ix0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
3 r5 i( o" K6 q" M; Y) M0 K3 X[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
* i, ?, k' U1 i# I5 A8 ?6 F* n
1 g9 ~5 ]* w- U1 B. t9 ~
%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
" z( G# E3 D0 y# p5 Gf=0;
snti0=0;
3 J$ q$ B2 G; \( \( ]for i=0:10
* k/ M4 Y' f7 \' ^snti=snti0+pi/6*i/10;   
  N3 B5 ?, O9 h* Ubati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
! l- J; ?* ]# N9 v    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
# q% z! ~4 w6 X    +acos(x(4)/x(3));
4 X& d( f8 F7 j8 Gf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
$ g" Y/ F. L' y1 F/ Fend

% V$ l- g# m4 i%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
0 D8 X1 b) o( E7 ]6 Z4 |7 Z/ Ysnti0=0;
; Q, Q; l! Y0 @; e% S# L% Kbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
0 V3 r  a# [" S/ P- m    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
( ^4 W( C0 W1 T    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
    -x(3)
' O9 X4 S# v  Q0 b& {4 ^/ F+ k    -x(4)
; R0 i' h* \6 q( _- J- l$ B& C/ Z    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
: k, B, C7 H- C; r7 ~    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
: e% @) U2 Q- O! u6 z6 F    L1-x(2)-x(3)-x(1)
, ^1 s/ N0 z3 t1 P    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
3 Y. {4 ?2 w( _: o- Q% z/ Aceq=bati0-pi/2;