四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
clear all;
global L1 L5
L1=3000;
L5=1800;
7 B' c) c& h# D- a. `9 [x0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
5 p4 x/ M9 }# L. H* s8 {' h( V

1 X  t/ @9 O5 _' R( O6 r%目标函数
4 Y5 q* P+ H" B/ Ofunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
, C1 H+ ~) Z" n0 T8 O& z  Lsnti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
' }8 Y) R8 j4 R" M9 J5 i* ]
%约束函数
6 a2 N$ L, A% F4 lfunction [c ceq]=link_confun1(x)
( e8 s9 @. V9 d4 I% V5 {! Lglobal L1
snti0=0;
2 a" \. N$ B8 I( i" _; D1 `2 W# xbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
+ y5 Q* s! V7 E5 E4 }( M# _* r    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
( R& _0 X+ C3 ?" T" u+ f/ V    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
+ q: q% N7 T" U* L7 H! D5 P; B, _    x(1)-x(2)
( q) Z0 l5 |6 K0 c% E' `$ K    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
# q+ S, D" H. w& t, L    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;