求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
/ E% c6 F" D* [% xclose all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
9 J0 R$ I2 B$ {" _8 t4 v, h8 SA1=[0,1;0,-a];
# Z$ f3 T) M  c5 }B1=[0;b];
C1=[1,0];
8 L; x. D1 O4 r! ^% \0 \D1=0;
4 k  `! R1 l  W, s, M- j/ W[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
' l8 J% K9 p7 X/ A  |0 i& ~c=20;
eq=5;
8 X4 R# e! R9 O% A4 X$ \: xq=30;
' ?. |) d! O; p( a# qCe=[c,1];
for k=1:1:2000
3 i5 S! B% Y9 C# Y# V        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
( O& Q2 {. {" N) S  n: U' ~+ S   
   %Using Waitui method   
9 j4 |3 d7 E0 g7 f   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
! A# A  w  A" E* ~$ X0 |   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
/ S- ~1 k+ d+ S+ W$ `' u6 l   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
5 a! p% K: j$ R$ _) s1 ?   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
0 o% @$ x0 `# [) @   
- T1 }2 X4 ?; `/ s- y0 ?   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
) @" B$ \7 N- w/ |   
% H9 J9 U- n/ ?. v0 lM=2;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
" y& O$ q* }. [( D* }0 zelseif M==2         %Variable rate reachine law
+ b  {! k+ g  T2 f3 G, ?   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
- w$ Q# b* m7 V4 L4 w   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 b: s! [; M4 E; V* T  \elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
. Z* G9 ?; x" l9 L: ]   if X1>k0          %EXP reachine law
, i# X7 t  h6 U" N/ N0 [           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
( o9 a. r# H/ u, S           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
  ^4 G, R: ^  X   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
. X+ X+ h9 N# G$ ]4 R2 o$ }+ p) y( x   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
6 Q5 c; T/ R0 |3 d! \7 a   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
3 a) }4 s5 M# Iend
# x" @4 s! \9 m# a2 [# r$ gif u(k)>=10
8 r: h+ X  o2 \   u(k)=10;
* D) Y# b8 c' Y/ Zend
if u(k)<=-10
5 P8 {4 i# i: f! o3 y   u(k)=-10;
: L; L3 c+ F5 g0 W  K7 ^+ Oend
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
! ?" [) ]; g( i+ x( D# Y* Y%Update Parameters
r_2=r_1;
4 |0 t7 t. d$ q+ F5 Mr_1=r(k);
. g- E% H2 {' O6 {end
- b6 J5 c$ y* x+ B7 @' Tfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
7 s: T8 `5 ~$ y; p7 P- x# {xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
1 |9 f1 E0 F4 J. c- rfigure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
- [0 x7 y7 e9 l8 v  v% _" ^plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
) B5 g* s: Z  ]) o* N7 t( U. l4 Iplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
. R6 ~: O0 i+ x7 R( j( m* _6 f7 T9 L/ B
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！