求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
/ ~) T* N& l0 m% d, r! ?& Iclose all;
4 Y1 W* a1 j1 }( {: ja=25;b=133;
9 E2 x/ Y& \" lts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
; C/ d2 Q; O6 pC1=[1,0];
! l5 G7 j5 t/ \  x, TD1=0;
9 }, W% R4 q( E( I1 M[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
- D7 X1 ?  X. z$ |c=20;
; j+ ^2 A# R( b8 F1 m2 req=5;
q=30;
Ce=[c,1];
) b& Q; y/ |" Bfor k=1:1:2000
# ^7 l" `% V' L: }9 j( U        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
' q+ D: r! H$ B# H% H6 [   
! ], p8 s: g, m+ u   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
1 N6 B8 o# U; I9 d  u0 l  
   R=[r(k);dr(k)];
1 s2 O0 L# t4 k8 p* ^! W9 z9 `   R1=[r1(k);dr1(k)];
. {" q3 ?# a& f! Q   
) V) U  i5 Q) V   E=R-x;
/ ~* O- \: H" ?: d8 |5 @   e(k)=E(1);
5 q# R" B/ Y! i& @$ \2 U2 b4 O   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
: A& T6 d5 P% q   
+ t8 v5 _+ a& S( x2 P  A) n, J   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
! D- e6 E# l$ A8 V& z% X   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
% E9 W1 e% V1 a$ H% E/ d( C   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
& k# _; a+ [) X" h( P6 @& X   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
0 |  ?8 p6 D) e, V* Q, j   k0=0.60;
0 t0 `, ^$ |8 O+ Z4 c. g' ]   if X1>k0          %EXP reachine law
! q( R4 y" m6 d* S8 p. a4 P           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
1 v  X4 Z6 ]' D0 |, K. Q  ?           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
& {$ b' B( l2 d3 V+ V   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
0 J2 s! H0 k! k: [! _6 n   end
  e1 m, c, y+ v2 p0 t% v+ iend
" u4 [& {5 H# v! Kif u(k)>=10
! X5 v! Y1 `8 _6 q   u(k)=10;
: B& L5 M4 ?* x, e4 z' Qend
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
2 T/ F8 r) U9 W  q# gy(k)=x(1);
, ]* g; ]$ L, _: }- W$ `  W4 y%Update Parameters
r_2=r_1;
% x  F3 Z7 F7 f+ zr_1=r(k);
end
8 P5 P) v9 h' hfigure(1)
3 Y: D9 B% P8 g0 Y! Q2 jplot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
6 c, n* [0 K" d. E$ Ixlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
! \, {0 m8 |( i9 Tfigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
  b6 m$ Y" G6 T; R/ p
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！