求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
3 R* d( C% F) F( Y0 F5 bclear all;
close all;
% T7 q+ s. P, aa=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
5 W: t2 C$ \: v# l9 ?# zx=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
* Z0 x6 R" z, z. S( h2 P" Rc=20;
% w  q6 t7 [  x  l- {. T- neq=5;
  N  C3 N9 v/ K, Fq=30;
Ce=[c,1];
9 V" u5 D. Z4 ^. ~1 v/ I: Rfor k=1:1:2000
5 d* N6 Y+ e% M) t& ^) ?+ t        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
. H" a. d7 J1 Q# Z   
2 A% f. {# y9 M; y6 U   %Using Waitui method   
+ W& @3 q; z) ^/ y( O7 a   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
, k# p# @: ^3 Y   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
( p# d$ l/ n3 e0 u+ c   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
, V# N# x8 B" h: u" ], c" x7 @7 k+ s   de(k)=E(2);
) c. i2 f4 C( i. n" x8 x4 K   
3 s0 W/ j4 A) S9 p+ j' {: [: N# P, Z   s(k)=Ce*E;
   
1 s" m0 ^. W, p4 D: K( D   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
2 _; `2 L  Y& j- D$ n2 ~; M+ F   
M=2;   
8 J2 H. }4 I8 @' A% _2 _if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
2 B: U5 Z' ~$ V; |elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
" `  C* h% y- ~- y  e6 u   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
+ ~% p; x3 m: h3 ~' ~- gelseif M==3         %Coposite reaching law
- q, b9 m3 U0 r; d5 C3 v6 W! F* p   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
% z* R& m3 a, x/ ^' y( \9 ~; D) f           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
" c' k$ J5 o- M4 S           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
1 L1 a& ~; c, D( v9 u3 L   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
5 g, I9 M& D# A8 I: v* s' h) _9 w; Oend
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
' h1 [) a- E' p; P4 O* m   u(k)=-10;
- z0 L" j' t8 x, _end
x=A*x+B*u(k);
" s1 n! r2 d& u2 P* J2 j: sy(k)=x(1);
; m' t7 j: ?5 {& @7 j%Update Parameters
/ K% y0 O/ A& @3 F) M/ Yr_2=r_1;
r_1=r(k);
end
1 `- I3 m2 |* Yfigure(1)
( b' ?2 v  E  M+ uplot(time,r,'r',time,y,'b');
0 Q9 S, a4 ^7 ]0 k5 oxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
7 T' \- R  u5 V: ofigure(3)
* X. \. S1 ^( ?8 o$ Z& o2 Eplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
% g* e8 `' X1 Oxlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
0 Q6 O3 Y) @" f2 C) A; nxlabel('Time(second)');ylabel('u');

" B( d8 p6 h0 D0 Y% e5 ~请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！