求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
close all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
0 {3 Q# o# G9 T% f# i& WA1=[0,1;0,-a];
; h, E) i; L8 M+ C7 N( r7 kB1=[0;b];
& E- x& Y" T( l3 e( bC1=[1,0];
D1=0;
! x' L3 e+ [7 }+ J$ w- j& p[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
9 m; D& B, _  j  j; Br_1=0;r_2=0;
c=20;
eq=5;
* I0 q5 ?+ m3 y) J, O$ F# Gq=30;
Ce=[c,1];
( ]. e/ ]5 `0 r5 ufor k=1:1:2000
" _. q% U) Z( ~" I% x        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
" }. |5 V3 L& U% U7 L   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
9 e' O9 I/ ^0 g" q   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
$ J% G: O/ k, Y/ `! T% F   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
  J9 U2 N3 E% S, G   
   E=R-x;
+ `. H( R5 A: A# |# n) }8 x; A, V* y   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
/ ?9 r3 }# F' a1 g$ Y   s(k)=Ce*E;
9 ^0 J- Y. F- @0 h) {& {   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
2 Z; p: E2 I/ j) m+ [M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
' G/ ]2 }6 t  g- m' Kelseif M==3         %Coposite reaching law
& u6 k  j/ d4 \+ S2 A4 ~   k0=0.60;
+ N( H/ y1 U4 [0 @   if X1>k0          %EXP reachine law
! ~* f5 C/ F! s  _           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
$ {+ I9 W: J4 B' b, i  B. M  \           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
" L' o0 E  p9 l/ M, R   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
) k" V1 S- j5 }, ^% R& A! o* C1 i   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
0 k# U! k! N( ]5 j, v   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
. e, n/ @" i. v& M, T2 g& J0 l- Dend
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
8 y% G- y! R0 {) v; }6 y( jy(k)=x(1);
3 E5 Z) v- O% x5 z8 v%Update Parameters
5 Z  W5 e2 ^( _( r. `! N/ kr_2=r_1;
# m; M/ ^0 i9 W$ {r_1=r(k);
+ \7 b' K: @7 Dend
! P; ?% h5 E0 N7 |$ R5 I( zfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
8 z% M' m: v1 Q) J7 ?xlabel('e');ylabel('de');
/ H& g6 X3 O& h; U2 }! Vfigure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
2 t. a* i, j7 e, x) `. H) J! U& [- a
  {) X; A, r6 ?( m  l. z$ N7 j4 N9 i请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！