求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
close all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
7 l4 D; s1 N4 \! iB1=[0;b];
5 D9 x/ R! @$ y3 I% FC1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
: L3 p7 E# e3 L, C/ M1 O- l% e+ yx=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
c=20;
; e1 ~- a* B+ m1 a( r9 ueq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
; m& R/ ~- `6 N5 z  M; I        time(k)=k*ts;
4 S  X/ a9 t. d: v: m" M4 C   r(k)=1.0;
   
" z2 L% n) V+ q  N9 [   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
; G6 c8 @9 n* Z3 J  
# s" r1 g: w% P# q% r5 }* V   R=[r(k);dr(k)];
" F+ G% _+ z) }  [   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
: V: W& N0 t( m; g5 O& \   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
1 m8 Y# L" E) J   
   s(k)=Ce*E;
   
5 P! }$ ]' L/ W* V9 Y+ n   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
( i2 s1 b5 s) C! F   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
2 S6 S- }$ K; j& t, x  }7 t   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
* G2 X" k8 Q' ?9 }8 ~elseif M==2         %Variable rate reachine law
: j. C3 _; e- V2 e   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
+ n5 _- L$ t" j+ z8 {1 D% aelseif M==3         %Coposite reaching law
# I! c1 S, K5 N6 e8 D% I   k0=0.60;
7 O4 W4 r: W1 }" X9 T1 V+ j   if X1>k0          %EXP reachine law
. @0 i% N6 U$ G! g  v; Q! g           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
% g  u  h  m% |4 J, q2 S$ e0 v: j   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
, }$ Z' `# H- i   end
end
& ^* Q# J* R4 e2 C% [3 ^" mif u(k)>=10
5 F6 E5 O5 P( k' y  G7 J0 m  _   u(k)=10;
) U2 U4 J' I5 [. c  ~end
if u(k)<=-10
" T& Y" w8 h/ I% ^8 T: o. w% Q   u(k)=-10;
8 e/ s& Y3 [* ^0 J) ]0 W: vend
( V" ?" n+ K1 ox=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
3 ^! z& N8 ~0 @0 G  u0 m. t6 K9 P: ^r_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
3 S4 [4 d. ~; o% Nxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
7 G0 _6 L) J% v' J. Wplot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
8 W3 T; I7 `* z9 p- Ufigure(3)
3 Q0 T; g  b7 [/ Y7 s* ~: lplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
+ A* Q# I. X7 E" B7 ]# p! fxlabel('e');ylabel('de');
% j+ \. i& q* w1 l( L7 ufigure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

; P/ |3 s( i8 R, F* B请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！