求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
close all;
4 ~( a" a' E5 t% k1 |4 za=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
; v9 o  d. j, E3 y, i6 ~' [0 d/ b4 mB1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
! u: @; `5 w- X; ex=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
0 K. x% O2 D: ?$ rc=20;
eq=5;
( q3 t# a% V! N8 d/ ~% T! _$ Tq=30;
& ^$ s* X0 N' j. c* \Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
5 E" \7 _  _+ @1 u% J) q, I% V+ P        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
4 W6 n8 k0 X/ m1 `   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
$ d" z2 N9 P7 y6 f& g9 G   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
& {; _2 J8 m4 a   
% ?" c- U6 q0 }3 y6 q% g0 Q   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
: S5 }$ @3 m: G   
$ e. s3 l+ v9 s7 f8 ]! c3 Q6 L   s(k)=Ce*E;
   
7 G* i8 ~; Z" H3 a" `; N   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
  K4 K9 R$ g/ {  U6 DM=2;   
4 ]' O0 g# y" V" e+ F, Hif M==1             %EXP reaching law
& p( B" @% T" J" b! f9 G0 v: V   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
. l# B/ g: p, W  ^, Oelseif M==2         %Variable rate reachine law
, ]4 o: l+ {9 a& i$ u* r' z   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
* f) o+ `. P0 O$ ?   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
3 p5 |! C7 t+ e3 J4 S5 }7 D   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
3 S% A; r& |& [7 @6 o   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 O* l" T4 z- [2 v. t   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
4 d5 u( l$ b- |8 Kif u(k)<=-10
( J/ k) d. y: g  j* W  o+ h   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
1 X! R, b+ r# U/ Y: Dr_2=r_1;
9 Z5 G3 e& R# a- N! tr_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
' n5 J) J) r1 O! A* Txlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
" O& w' c; X4 kplot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
) B" j+ p/ @+ l$ }plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
0 C5 n+ V) \9 r( `% e2 B6 ^xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
* P5 ~/ p  R8 m& N; O" u) |xlabel('Time(second)');ylabel('u');

* M) y6 d4 Z1 F% g请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！