求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
' v6 y% R* A( g9 Z  K; b, C" Gclose all;
6 C7 M, K  l8 a9 A6 ka=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
% L" b# @  Q, X. k( q) Q3 v" z' NC1=[1,0];
, M; S. ]! D  o. w9 ~- Q  I$ ND1=0;
% C- ^: }" q) |[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
' I; I/ F0 X. H. Jr_1=0;r_2=0;
! ~6 J% {2 R1 b3 C& ]" yc=20;
eq=5;
/ C, _  {3 [7 [$ |2 K8 a7 W9 ~+ y% yq=30;
+ r# |$ M# }9 QCe=[c,1];
for k=1:1:2000
- l1 |" P2 b: M# [3 G/ {) i2 F        time(k)=k*ts;
/ c5 N& a) Q  R   r(k)=1.0;
   
3 c; e& l. }# L$ C# f   %Using Waitui method   
9 |2 G) Y6 s# ]* x3 a, J2 s9 z! B   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
4 B1 l; m/ p0 X- W6 G$ B, o   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
# k, y, s) O" Z2 r  Q+ ?   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
+ G8 u0 K, i. l9 e  
! f+ Z( P8 ^6 P9 |   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
; y" m% o) k  R3 \   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
6 a) Y& N$ y( Q/ K3 G   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
9 o8 m3 `, K2 c   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
5 K& Y8 D$ z' C1 W0 R, c   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
4 T6 F  o8 L, b  ~9 {   k0=0.60;
& F+ \' G# L6 k* m/ {, p   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
# Z" d6 D9 z8 H- G$ B           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
4 N$ i7 s1 z, r" ~% v9 J9 q   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
' z" ^( K6 }9 Y* |9 X: W, V: ]   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
: x+ V# B# ^) D: i# F1 U2 S4 ^9 a   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
1 d3 h) I7 R0 K+ I( h" a2 }3 ~   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
4 V8 w3 `( I! i8 o7 M8 nend
; G  V7 u) l# c& M" N9 t5 Lif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
. P' |/ C$ l: f- F9 L6 {7 yx=A*x+B*u(k);
  U3 `4 E- |5 dy(k)=x(1);
( r; E# S! k# T/ L" o6 H3 t%Update Parameters
r_2=r_1;
' C; {- Y6 l3 [- H! H  S8 vr_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
' [9 w, a" Q0 wxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
1 [3 n; {8 r5 m$ Y: mxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
8 `7 p: |0 P" k1 G: f: lfigure(4)
plot(time,u,'r');
, y- u  N! X( g1 W, Txlabel('Time(second)');ylabel('u');

3 d0 Y; C: _; j3 Y+ A/ x- K2 T请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！