求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
. B2 |) Z1 I- e/ a; N- I. I# L/ n) Pclear all;
close all;
" d0 z9 z, D1 }, P( X) oa=25;b=133;
+ e: D+ ^" r. S& \' R( B9 R9 o$ Y+ ^ts=0.001;
2 Q; `' s7 S# }. o! g! RA1=[0,1;0,-a];
) @: t0 v% k) s: s$ S, Q2 C6 ~B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
/ B  b% l8 X" D[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
$ x+ W/ n- W; p  f- Z# o, [, xx=[-0.8;-0.5];
( H. C% e! q$ x- Fr_1=0;r_2=0;
6 Y' G/ l" V8 |' L) kc=20;
- O2 y6 B9 r# t3 X4 z6 teq=5;
% t4 Z  H/ F2 hq=30;
Ce=[c,1];
; S  N# W! ?; T4 @- j0 Ufor k=1:1:2000
* Q+ L: R7 S0 |9 M4 ?5 H, ^0 P: f2 H        time(k)=k*ts;
+ G7 _& |, V7 G% y# J3 O, Q   r(k)=1.0;
* }7 d( J6 h$ a2 n# L9 ]6 t   
+ q+ ?1 t+ f! j: Z6 J1 q   %Using Waitui method   
: V0 `0 f$ r% k& I9 Q/ E   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
" U- z" K6 D6 ~8 ^# x# G* C   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
3 ^( q5 L. Q$ |$ f3 w& g' u   E=R-x;
' g/ l+ O& G  J   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
5 I& y% H; V8 I; V/ J   
   s(k)=Ce*E;
# ~$ O0 R9 S: O8 }- b   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
! c7 e3 S2 x6 I4 _0 {- cM=2;   
9 a; ^0 I/ d" D7 T4 ?; C# Q' gif M==1             %EXP reaching law
/ b# S" `7 |" D' h& S   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
  t0 s8 n6 T  D1 ^/ j   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
4 U- v7 h1 q( e) X3 c2 m& E# [' p   k0=0.60;
5 b( d% b5 v' L3 j6 |  @   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
# L$ `( D. K9 v& Q           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
3 z8 g- [1 G# n/ s- Z   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
9 O+ d% k% O6 Z6 c; K! D; t" v   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
: `8 m( F+ Q& j# x7 l   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
: S5 `  \2 h% q. h, r: @& W   end
' ^6 t0 n1 C- oend
if u(k)>=10
+ a. e0 a: q; Z  L3 |# O8 \0 T   u(k)=10;
end
, g3 R! y! X0 iif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
0 \3 ^7 ^! K1 |end
; c8 e* y7 A1 h. Nx=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
% Q  q! c7 Y" _( L' Z/ Tr_2=r_1;
r_1=r(k);
end
/ X" ]& q5 Y, Y$ `/ S5 }figure(1)
9 ?. y  R2 n+ V! {% X! F5 K) Zplot(time,r,'r',time,y,'b');
. i- r" @/ H8 k+ Y5 O" m5 e! {xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
1 B! d0 d. `2 Rfigure(2)
0 w$ S; a7 [7 U% l' I% {plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
: R" M1 x0 [3 T+ T0 sfigure(3)
- ~  x" a$ q! I& P3 zplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
& P- w2 X5 J) T7 Gplot(time,u,'r');
5 S- o. `2 Q$ p. O* Dxlabel('Time(second)');ylabel('u');

请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！