求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
: y8 y3 ?0 K! D. u7 J! ?clear all;
$ Y$ \  n/ b% b$ iclose all;
a=25;b=133;
8 |7 {9 d2 E! k6 _7 Y# \, Ats=0.001;
0 N# k, K" V% xA1=[0,1;0,-a];
9 E" `! f% g2 P" e9 TB1=[0;b];
& a* x5 X2 o  Z! g$ n  XC1=[1,0];
D1=0;
1 n  L4 q  c1 p[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
, j1 b' A! |- Fr_1=0;r_2=0;
7 d7 w) o4 U+ Y% `4 F; |0 @c=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
4 n8 z" M. ]+ ?   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
6 N: n0 |( d9 c9 U% ^   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
- a3 _. ?3 G) k, _& D( g   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
2 W4 A  x, }1 M) K$ P# \1 {# |   R=[r(k);dr(k)];
( l6 }) W& [+ w/ n; s6 P5 Y7 o   R1=[r1(k);dr1(k)];
, n8 ^1 `5 ^. p( B) W   
% V! H& m  }0 M; ^# c   E=R-x;
3 N7 Z4 V5 q# Z2 B% h" y9 [2 H   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
& a9 c; Y$ Y; D! i1 X8 @& fM=2;   
4 q# u3 \5 b1 y# x$ g- bif M==1             %EXP reaching law
* T5 X+ ?( P+ d) b" t   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
9 }8 _4 [3 x3 G- d. x* i   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
+ c& e% |5 k# R- i- C! G! zelseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
- N1 }  h' v* v2 C% D   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
+ K" j% `# P7 f& u" t   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
! Q- n' @- e6 k0 L( F  t5 Y   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
2 h" S$ P) p1 g) H; o- b9 b$ Xif u(k)>=10
: G. D- B: J9 i6 R- e# f   u(k)=10;
! E( K6 T1 N! Lend
) x0 l: ^7 d, p. pif u(k)<=-10
( A$ r$ N6 y4 t- h# A  V9 S9 {   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
1 ?& C3 d" m- r% Hy(k)=x(1);
5 }8 \2 b6 Y, n4 i9 u# Y. R5 H%Update Parameters
; Q+ V6 h8 [) ]r_2=r_1;
& a2 y: F" b9 A& ?$ ~% \  er_1=r(k);
7 J& o3 s) E% a) F# k/ k/ z* tend
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
6 e+ Y) O2 K! sxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
/ P$ H* V, D- `1 ]. }9 Xxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
* ~7 J3 Q, N* X# y( w/ ^9 Zfigure(3)
& S0 D' {# t7 }, eplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
$ K4 t" `) M# ~- R! L# Nxlabel('Time(second)');ylabel('u');

请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！