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deven1985

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智慧的蓝色小毛驴

TA的每日心情

	开心 2011-12-5 23:03

签到天数: 106 天

[LV.6]常住居民II

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电梯直达

1^#

发表于 2011-9-2 14:02 |只看该作者 |倒序浏览

|招呼Ta 关注Ta

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
close all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
c=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
r(k)=1.0;

%Using Waitui method
dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
dr_1=(r_1-r_2)/ts;
r1(k)=2*r(k)-r_1;
dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;

R=[r(k);dr(k)];
R1=[r1(k);dr1(k)];

E=R-x;
e(k)=E(1);
de(k)=E(2);

s(k)=Ce*E;

X1=abs(e(k))+abs(de(k));

M=3;
if M==1          %EXP reaching law
ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2       %Variable rate reachine law
ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3       %Coposite reaching law
k0=0.60;
if X1>k0       %EXP reachine law
ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif X1<=k0    %Variable rate reachine law
ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
end
end
if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
r_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

zan