帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
3 z2 g; X# Z- C4 M, ^  l4 qclear all;
close all;
a=25;b=133;
- O$ U# A4 w+ {  @$ Vts=0.001;
3 f8 k! b9 G9 W1 c+ DA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
$ `! R2 Z' D  B0 V( oD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
c=20;
/ ~$ B8 U1 n0 z  ~" |- c5 L% weq=5;
q=30;
6 Y' N, D& Y0 p- ?' bCe=[c,1];
# k1 G  w1 t7 g9 z# m1 c  p& Tfor k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
' o. @+ ]( t  R* R' ~$ [   r(k)=1.0;
$ b9 C0 |+ y) b8 ~: V3 {9 p   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
0 r' B; m) d) Q   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
& t6 N/ H$ j% _" L* @   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
6 N0 q, t& u2 I7 |0 _/ x7 M   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
+ z% @  L" T$ ~/ J8 G   
M=3;   
! }+ v2 _# X$ p! |; \8 a+ dif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
. R6 k: ^0 J2 U- F: D" zelseif M==2         %Variable rate reachine law
! D% W1 }4 @9 I   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
+ r& M) I  q8 W3 K6 m9 O   if X1>k0          %EXP reachine law
! O6 w5 ~5 D, w* l% w    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
8 |7 _/ f* i; k0 ?    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
8 c/ J. {$ i# f8 r  S" q2 h   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
/ A( I$ w4 U; I7 \# c   end
. d# N" x$ B$ K, U) w/ l. _) Y' x: O2 mend
; y( E! j( }% H2 x3 a" Z3 Mif u(k)>=10
   u(k)=10;
' C2 a2 p6 O+ P: y/ N+ iend
$ A* v1 [; p: z+ Z% A% e, p% cif u(k)<=-10
) v- P! T4 ?$ e( k, a# A/ S1 b7 t   u(k)=-10;
end
5 U4 @; {9 t+ Y) z7 E  yx=A*x+B*u(k);
+ ]! _6 s/ R7 E; Y8 Z! zy(k)=x(1);
8 ]" A4 j" e" R%Update Parameters
r_2=r_1;
r_1=r(k);
end
% B# s  V& K) G6 e: U+ cfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
, J) c7 Q$ y+ I; L2 d$ G7 l" K3 `xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
) E" [! M5 @3 ~2 o9 J1 w. Yfigure(2)
! r3 b2 L: I9 h7 `$ lplot(time,s,'r');
+ |. G: R( k# B( G% ?7 y$ y  h5 jxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
9 P, C- E* j) z/ l8 u2 `figure(3)
3 f% K( e* h4 r/ W/ A+ o& _plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
2 N  n& _5 T, ?7 M6 U* zaxis([0,0.0001,-0.001,0]);
" F- G3 o: |  E* l$ N5 k  ~& e: exlabel('e');ylabel('de');
, e; W( b4 r& J& ?figure(4)
( O5 B. L: k/ a' J/ xplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
) G: c! w6 ?" A/ P. I9 s& B- D7 S
7 X2 r' w) Y% p; S' q0 @

守粮仓的鼠