四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
; G- {( j, ?7 C  {0 v' X* D& ZInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
7 X/ |  n9 v4 ~) K+ [8 r: Q6 oclc;
$ [6 r+ D/ n4 b: cclear all;
% m, @$ P; U5 z  Q/ Pglobal L1 L5
L1=3000;
5 G# I6 h7 T  F# a* z6 ?1 q1 YL5=1800;
4 {* ^( w; v* _x0=[780;2000;800;800;pi/12];
& `* y( E. z) Z# Goptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

/ L; N. A9 H0 \4 N3 ~/ e, [: c6 b% A, r
%目标函数
function f=link_objfun1(x)
/ o4 I8 [2 y9 M2 s- `" D9 [# ]global L1 L5
( E# ?2 C/ z9 y  b( F/ Y5 Lf=0;
snti0=0;
- n7 m1 S. ?, j' t( W. [for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
/ d/ q# O2 E, T4 {/ G- [bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
! m/ v; g$ ~7 x6 z! h    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

%约束函数
. d* X9 b2 O9 i9 E% zfunction [c ceq]=link_confun1(x)
& j- V; P) c4 F( l5 I- sglobal L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
  k5 p# A% n% y9 tc=[-x(1)
    -x(2)
  [  L4 D! s4 n2 i. U    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
' a5 ^' ^; t! s# X( [    x(1)+x(2)-x(3)-L1
* D( k$ _1 V* e# ^    L1-x(2)-x(3)-x(1)
: @7 f. N& B; X    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;