四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
* \1 c2 R' j/ z0 PInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
& F7 c( {+ _/ k' h0 Sclc;
4 a3 W; n; {  J# mclear all;
; C9 g$ \- {& C2 C7 y3 Q* p  x6 mglobal L1 L5
L1=3000;
L5=1800;
% H2 n$ R$ H! l' ?x0=[780;2000;800;800;pi/12];
: U( j9 i9 p, W0 Y2 C" j7 {; i( Xoptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
- d8 K7 p- H/ W# A  k1 E7 W1 Q[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
( s9 m9 h9 ?4 X* j# v

%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
+ X0 h# X0 ^7 Gf=0;
1 h- {* {0 s, T  Zsnti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
) ?$ q- S- P% e4 N* Rbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
0 r2 c# ^( m0 h1 F5 ~  ^+ _6 @$ f    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
' l# l, J2 a  Q) q    +acos(x(4)/x(3));
+ D: g$ W( G6 ~$ h, U) h- Z$ Yf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
! F" P) J7 a: |- C
$ g- T' L! E5 f( ~%约束函数
: S. q9 h4 G5 D) x* Sfunction [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
. S9 ]9 w0 Y$ a: \8 b) x2 ?0 K    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
5 v3 ^8 T9 M' T! s" M5 }% q: Q% Gc=[-x(1)
    -x(2)
- ^* Z  b- c% G2 k7 k    -x(3)
    -x(4)
$ T/ L: U8 |6 e3 i" c  D3 t    x(1)-L1
$ r5 A3 Y5 N3 C    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
( f6 N2 t& b; `+ r  j# X3 j* k8 H    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;