四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
- W! V* M$ J. r0 z, s. vInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
2 Y6 s+ A8 C! B! Tclc;
clear all;
8 ~) m4 R1 `( Q: W$ |( }" Nglobal L1 L5
# _7 |; ?2 }( t" h$ e; o8 }L1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
# _$ o7 ^* W, Z/ c& y7 O3 N* g& _  }

. c8 E/ I8 l5 ~%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
1 E2 r' [) h4 c; C4 M5 Nsnti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
4 q% S: c) f7 c! Lbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
8 z1 J. M0 H1 e: Z    +acos(x(4)/x(3));
, d; q5 g. q! Y% j6 a8 `2 u0 y' Cf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
& ^/ n. P+ d, ]' v& C
%约束函数
- Y  d- c( _0 X; q0 u7 yfunction [c ceq]=link_confun1(x)
& y8 q1 `9 p  D/ C6 Z/ n( Nglobal L1
snti0=0;
& @- u& j6 I2 T4 v7 }bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
. J! d* ?5 K0 H) Ac=[-x(1)
    -x(2)
    -x(3)
% r/ d& T" s- Q$ }    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
: \6 a- ~4 S% E6 M! S1 J0 o    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
# w& J; A# S) Z( z+ R3 }9 I4 r/ ^$ N    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
& R. B0 k% a) o1 I6 s0 Cceq=bati0-pi/2;