四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
7 y$ Y$ s) l) D/ fclc;
clear all;
1 q- m/ Q3 D8 R! ~# Iglobal L1 L5
L1=3000;
# ^; W1 H3 u* `5 C( K( S+ x1 oL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
2 U  D6 }) z5 o) Toptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


%目标函数
4 h, D! l! e. E) z: G* A, Rfunction f=link_objfun1(x)
; R% A) p  z7 P" y' Hglobal L1 L5
& b5 v* j" F! V0 G" J+ V9 vf=0;
: ]* M* h4 d2 P6 H1 k- B" _snti0=0;
for i=0:10
/ D) U4 g3 _2 e6 [4 O/ gsnti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
- ~6 v, N1 Y0 R8 ~! r9 \8 u8 D; H    +acos(x(4)/x(3));
: J7 A: k0 |# l2 f! |f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
" P* E; X% `  b# |- q7 S# c
0 L( m5 m9 V" e$ O) p" f9 O%约束函数
- I  ~; W$ ~# r! m" w9 a- d) |function [c ceq]=link_confun1(x)
) x6 l, o% G! s8 jglobal L1
snti0=0;
7 A2 A$ O* {: y, J9 Qbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
+ g" }- ?4 V3 Jc=[-x(1)
; ?/ E! p+ j5 k4 \# r* z1 A    -x(2)
    -x(3)
7 h8 o& {4 W  h( X+ L# _  A6 Q' w5 v    -x(4)
7 R1 m. @0 t5 \6 ^' p2 G/ }    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
1 m' H6 V4 u) s; C# t, u# B5 P    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
. `7 f! [4 p9 y# v3 K    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;