内模控制滤波器的设计和改进

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内模控制滤波器的设计和改进

内模控制器由模型的逆和低通滤波器两部分组成，滤波器的运用提高了内模控制系统的鲁棒稳定性。等设计新型滤波器用于不稳定的线性对象，使得系统具有阶跃超调和频率响应方面得到更好的控制效果等在内模控制器的低通滤波器中增加了新的调节参数，使其能够更好地抑制输入的干扰。郭敏等将内模控制中的低通滤波器用改进型滤波器代替，实现对高阶系统的控制。非线性系统滤波器需要进一步研究设计，使得内模控制滤波器更适合非线性系统。

由以上论述可知，在多数常见类型的系统中都可以运用内模控制方法进行控制，从线性系统到非线性系统，从单变量系统到多变量系统，内模控制方法都有大量理论研究，但是目前实际的工业控制系统内模控制方法并没有得到广泛运用中，大部分的研究成果还处于理论阶段，通过大量的仿真实例来说明其各方面的性能。希望将来内模控制方法能够像控制一样广泛运用到实际工业生产中，成为一种广泛运用的有效地控制手段.

非线性系统控制研究现状

出现了非线性系统控制问题，此时方法在非线性系统控制中占有重要地位，方法物理意义明了而且理论证明严格，是进行非线性系统稳定性分析的有效工具。年代之后非线性控制有了较大发展，出现了一些新的控制方法，如自适应控制、变结构控制等方法。年代后随着硬件技术的提高以及非线性系统控制研究的深入，推动了以微分几何为主要工具的变结构控制理论的发展。反馈线性化方法是近年来出现的用于非线性系统控制比较成熟的方法，该方法通过动态补偿或非线性反馈将非线性系统转化为线性系统，然后运用线性控制理论对模型进行控制。反馈线性化方法常用的有两种：一种是非线性系统的微分几何方法，该方法推动了非线性系统的理论控制的发展，在非线性控制方面产生较大的影响，但该方法局限于非线性系统的可逆性以及动态状态反馈的结构性质，存在缺陷会导致病态现象的出现，确定是这种方法条件苟刻、结构复杂，并且所需的非线性变换难以获得；另一种是直接分析法，比如逆系统方法，该方法基本思想是计对给定的非线性系统构造原系统的《阶逆系统，将非线性系统转化为基本线性化的伪线性系统，再用线性控制理论完成对伪线性系统的控制。

非线性系统的近似处理方法的出现具有重要的应用和理论意义，如伪线性化方法、输入输出近似线性化方法、状态反馈近似线性化方法等。非线性系统的线性化非线性模型控制最常用的方法，最经典的线性化方法是基于泰勒级数展开的局部线性化方法，但这些方法局限性很大，只能在很小的区域内进行近似线性化，系统实际运行时状态偏离平衡状态，达不到预期的控制效果。随着工程研究的深入，控制目标、控制对象円益复杂化，系统的数学模型难以准确建立，智能控制的出现为解决上述问题提供了新思路。智能控制并不完全依赖数学模型，包括模糊控制、神经网络控制、专家控制等。