基于 Matlab 的机器海豚直游动力学仿真

杨利霞

基于

Matlab

的机器海豚直游动力学仿真

针对仿生机器海豚胸鳍/尾鳍机构,根据细长体理论和新结构建立了机器海豚尾鳍/胸鳍的运动学模型,在摇翼与复合运动
模式下,推导了动力学方程；通过MATLAB仿真软件对运动学和动力学进行仿真,推算出速度和推进力数值;分析了相关的
; D- W' p% m8 f8 u3 d3 ~& ~' \运动学参数对仿生机器海豚游速产生的影响,为提高整体游速和推进力的结构方案改进提供技术指导。
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