Study on the Field Test and Evaluation methods of Partial Automated Vehicles

杨利霞

Study on the Field Test and Evaluation

methods of Partial Automated Vehicles

自动驾驶汽车测试验证是自动驾驶汽车研发与上市前的重要环节。其中，封
闭场地测试作为实车测试的第一步，能够快速、安全、准确、可重复的对自动驾
驶车辆进行全面的测试评价。目前针对自动驾驶场地测试评价方面的研究较少，
且自动驾驶系统目前除了L1 级形成了部分测试标准外，L2~L3 级自动驾驶系统仍
缺乏完善的测试评价规程。本文针对部分自动驾驶系统实车场地测试与评价方法
进行研究，主要内容如下：
① 根据现有自动驾驶汽车的功能特点，提出了一种场景生成与筛选的方法。
根据自动驾驶主车与周围车辆或其他交通参与者之间的相对位置、相对运动方向
及自身运动方向依次进行排列组合。在此期间，通过从实际性、干扰车对主车的
影响和简约性等三个方面的原则进行分析，提出工况重要度的概念，对场景进行
挑选，保留具有测试价值的正常行驶工况和预碰撞工况场景，从而形成可测试场
景群。将该方法有效地应用于路段、交叉路口、环岛与高速出入口等典型的道路
工况的场景设计中，得到了这些工况下的可测试场景库。
② 针对每个测试场景中的具体测试参数进行设计。以L2 级基本功能测试为
例，根据驾驶员行为特性、交通规则、汽车在城市、郊区和高速公路工况下的典
型车速、加减速度，交通事故数据库的有关场景数据等进行初步参数设计，形成
测试用例。然后，基于CarSim 与Simulink 进行工况的联合仿真，验证参数设计的
有效性。
③ 建立了部分自动驾驶车辆场地测试综合评价体系。首先，从安全性、智能
性和舒适性等方面初步建立多层次自动驾驶评价指标体系。然后通过对各赋权法
方法的分析，选取序关系与层次分析法对自动驾驶各级评价指标进行赋权。最后，
分析现有的综合评价方法，采用模糊综合评价法对自动驾驶测试结果进行评价。
以三辆车型ACC 场地实车测试结果为例，建立多级模糊综合评价模型，计算得到
三辆车各方面的单项性能得分与综合性能得分。
关键词：部分自动驾驶场地测试，场景设计，场景参数设计，综合评价