求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
8 c: u+ Z  @4 z. W# zclose all;
4 c: r8 \% S/ Ma=25;b=133;
& h: r# d9 _* c; uts=0.001;
% N( y$ F1 `/ S$ d4 t. e. h0 t0 L. WA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
) D6 o4 h% b; v* U7 @; y. f, I4 ~r_1=0;r_2=0;
c=20;
8 u1 r9 x# C3 Y7 ~' Neq=5;
# b, X  I- {4 bq=30;
+ [8 o7 K0 d- GCe=[c,1];
% f  o  B1 Y) N( D/ y# W: dfor k=1:1:2000
& N# @4 c5 m0 j9 B        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
, [# J: N4 V7 A) U4 ^   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
1 d+ D& r5 p" l8 T   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
! x( t/ k1 @" ?1 z  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
8 b7 O( z, y/ Y   
% Y. p' Y+ V% [5 {1 i   E=R-x;
. \5 @, S5 R7 r4 o+ A# D: }   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
% }$ k, u0 ~6 c, x( A7 U3 \   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
* W. ~5 r# u! C  {0 d   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
4 x9 D2 V+ s1 k! z4 x! {; K* m- Belseif M==2         %Variable rate reachine law
# u, ?! h# S5 s. o   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
- }* X2 V  j8 m3 R8 q; m   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
+ i+ p& z% b. V5 S$ }           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
8 H3 c# ^- V8 y7 \% u   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
: M$ J% C" f4 g* ]2 l7 `* ]+ Fend
if u(k)>=10
2 \8 n* j8 |8 k& c6 a' _7 A   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
) T) y# k! R2 {   u(k)=-10;
$ p! N1 a! t# n/ X, _end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
* M. W) Z5 [! t8 h: Xr_2=r_1;
r_1=r(k);
2 m5 l3 R$ `6 z6 z7 t3 e. x8 qend
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
- c8 \6 Z0 L: U  Y2 y# M2 @6 D5 Rxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
0 \& ~/ ?- C% Gfigure(2)
$ x. h/ I7 z  N3 Iplot(time,s,'r');
: M- `8 o2 _% W( ~2 yxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
1 ~* e0 k+ k4 j- rfigure(3)
+ `+ N0 T" N" Wplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
. |& D! {  x# D) u' t
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！