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智慧的蓝色小毛驴

  • TA的每日心情
    开心
    2011-12-5 23:03
  • 签到天数: 106 天

    [LV.6]常住居民II

    自我介绍
    200 字节以内
    不支持自定义 Discuz! 代码

    新人进步奖

    跳转到指定楼层
    1#
    发表于 2011-8-23 10:39 |只看该作者 |倒序浏览
    |招呼Ta 关注Ta
    给予组合趋近律的变结构控制,程序如下:! ]6 Y  @/ R. s0 f" ?' J
    clear all;* Y  T& \( j) k$ N" P: d
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    A1=[0,1;0,-a];
    0 ?  e* I9 I/ s. {B1=[0;b];3 M/ e( F0 T5 S7 b9 h/ t
    C1=[1,0];
    ' j) N2 U2 V4 AD1=0;
    * @9 d& h7 F& \( U  x[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');; m. B6 _2 k3 x9 W" J
    x=[-0.8;-0.5];) H7 R/ I; |/ s! [
    r_1=0;r_2=0;
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    ) a: w1 }0 N) C6 Deq=5;
    1 t, h6 f* n3 Vq=30;
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    for k=1:1:2000, R0 J+ \( e/ T- [  [
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       dr_1=(r_1-r_2)/ts;
    1 K1 n# S' D# D5 {9 T   r1(k)=2*r(k)-r_1;3 e: g' a5 V7 }
       dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;0 L8 p+ t0 v  Z; y
      
    ! a6 O: s& T. y4 y' ]7 A   R=[r(k);dr(k)];" D$ f7 Q# p4 T/ J, d
       R1=[r1(k);dr1(k)];
    - x. ]- f" w+ I8 x8 Q, }   
    6 w7 S$ `4 h: q* W   E=R-x;. W9 P- @7 i2 M+ O3 B
       e(k)=E(1);7 t4 p. t6 P8 ]9 U9 q5 Y5 u6 R
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       $ L# f; p0 P3 ]9 W2 a  G, ?: _
       s(k)=Ce*E;
    / R3 N: K- S+ ]0 b* P& ?" m$ S   
    3 y' O8 e: k% J   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
    4 y6 `2 V6 k. H( c7 j4 D4 h   % {. @2 m" o; w, t% i7 `! F4 ~
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    * E# x: u, H' o6 D5 O   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    $ ]# e" d4 ?, V$ [' N. F   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));1 {& G5 R: ~0 |
    elseif M==2         %Variable rate reachine law$ X% P4 o) c) J3 M
       ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
    8 U2 U0 L( q* v  v7 a1 ~   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
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       k0=0.60;
    & K% n2 C% C7 l4 m" r6 B   if X1>k0          %EXP reachine law
    - z3 m2 N' x* Z           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);& H2 ^" n; q6 Q1 s
               u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    : Q7 W6 m0 B  X# {- d' h% V1 Z   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law; H3 `' R3 Y  C: e2 |; g% B/ s
       ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
    0 v" ], H. F- {6 p( W2 y! Z   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));+ ^$ S5 l  O$ _% [$ S, ]
       end( W$ Y" O  i) [4 Z
    end& B6 a4 {4 T- L3 B0 W* f
    if u(k)>=10
    ) i/ |% d: ~/ m5 T0 r9 Q+ z5 q   u(k)=10;
    ! ], b0 C2 g# s7 R. f8 @: b# Gend
    2 N% d! o8 B; D+ Uif u(k)<=-10
    ) `$ f9 A6 X+ N( \1 f, I   u(k)=-10;
    6 L6 _! O! E! s! Y: R# z% h! Nend% {5 I0 F) e4 E" d$ `! f
    x=A*x+B*u(k);
    7 s1 C; [$ W( P% q! C7 c( n0 H( Sy(k)=x(1);+ O; @4 {. U) R4 }% J7 \$ Y$ q. w
    %Update Parameters
    - K* m9 I5 G+ |* Pr_2=r_1;- G0 A2 H+ L' @4 \3 I4 s
    r_1=r(k);, x& @# z5 U' G9 j& x
    end
    1 F2 N5 M9 r8 T/ q5 y$ I- P" {9 vfigure(1)7 k9 G+ k$ s' N9 i  Q
    plot(time,r,'r',time,y,'b');
    : O- j" @9 j% ^2 z& t- b; bxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
    1 N/ z2 h) F, W5 }figure(2)
    5 F; ?! H" p4 i" oplot(time,s,'r');
    $ O. n8 B6 D( ^" }9 ixlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');  l1 Z" P1 J( d/ d( P$ n4 n4 ^
    figure(3)
    & U  p2 V( M% J1 Nplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');7 m4 P' @; C7 F9 q
    xlabel('e');ylabel('de');% H. ?6 k) A: {" ]" D
    figure(4)9 \; ?. \! P9 L+ t
    plot(time,u,'r');7 i1 x/ Y3 |9 i5 Y6 L
    xlabel('Time(second)');ylabel('u');
    " x. B& e/ s8 _- t8 L* p3 c6 C8 z# q7 z+ U2 z$ i
    请问最后的4个图分别是什么意识,本人新手,谢谢大家了!
    zan
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