求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
close all;
' i2 O4 N' `, {# aa=25;b=133;
$ w5 y9 e6 |3 c, h" o' P9 _! gts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
0 ?  e* I9 I/ s. {B1=[0;b];
C1=[1,0];
' j) N2 U2 V4 AD1=0;
* @9 d& h7 F& \( U  x[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
% n" v7 B! `- M5 W0 M+ }% hc=20;
) a: w1 }0 N) C6 Deq=5;
1 t, h6 f* n3 Vq=30;
$ x* @$ ]/ }( a0 M  qCe=[c,1];
for k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
. t" R6 q* V' l. V   
   %Using Waitui method   
3 J; p7 O8 M6 X& g   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
1 K1 n# S' D# D5 {9 T   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
! a6 O: s& T. y4 y' ]7 A   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
- x. ]- f" w+ I8 x8 Q, }   
6 w7 S$ `4 h: q* W   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
/ R3 N: K- S+ ]0 b* P& ?" m$ S   
3 y' O8 e: k% J   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
4 y6 `2 V6 k. H( c7 j4 D4 h   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
* E# x: u, H' o6 D5 O   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
$ ]# e" d4 ?, V$ [' N. F   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
8 U2 U0 L( q* v  v7 a1 ~   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
8 ^. y7 C7 q+ Z' J" ~* [( |elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
& K% n2 C% C7 l4 m" r6 B   if X1>k0          %EXP reachine law
- z3 m2 N' x* Z           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
: Q7 W6 m0 B  X# {- d' h% V1 Z   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
0 v" ], H. F- {6 p( W2 y! Z   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
if u(k)>=10
) i/ |% d: ~/ m5 T0 r9 Q+ z5 q   u(k)=10;
! ], b0 C2 g# s7 R. f8 @: b# Gend
2 N% d! o8 B; D+ Uif u(k)<=-10
) `$ f9 A6 X+ N( \1 f, I   u(k)=-10;
6 L6 _! O! E! s! Y: R# z% h! Nend
x=A*x+B*u(k);
7 s1 C; [$ W( P% q! C7 c( n0 H( Sy(k)=x(1);
%Update Parameters
- K* m9 I5 G+ |* Pr_2=r_1;
r_1=r(k);
end
1 F2 N5 M9 r8 T/ q5 y$ I- P" {9 vfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
: O- j" @9 j% ^2 z& t- b; bxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
1 N/ z2 h) F, W5 }figure(2)
5 F; ?! H" p4 i" oplot(time,s,'r');
$ O. n8 B6 D( ^" }9 ixlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
& U  p2 V( M% J1 Nplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
" x. B& e/ s8 _- t8 L
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！