帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
" O8 _/ C; N9 P) }) aclear all;
6 o; G' [5 d+ M, T: K7 Qclose all;
' F( L4 ^7 W. h. Ka=25;b=133;
ts=0.001;
. C" G: ]2 Q  v4 s. Z9 XA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
- ?2 h* u. J0 a) F* mC1=[1,0];
! H5 U5 s/ i; g9 O% x. iD1=0;
9 {5 K# a. G0 k; G% \  A2 z5 n2 z[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
- \' o, K+ a; R1 cx=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
c=20;
; J) u' J  `; M# K3 g+ r; neq=5;
; ^5 A$ J3 a& j3 [2 H  f; aq=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
) n5 N8 Q' k( @! O" ftime(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
# Z* v" c7 b, P: Y  ?8 J   %Using Waitui method   
( i" R6 J: E8 @6 Y3 L: R5 K6 a( V   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
7 @; h, G9 D% k   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
# w5 |7 ~  }1 m1 W9 `2 K; z  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
. D6 K0 F' J  L   
3 S1 O  T' @( X1 x; b% R: F( k   E=R-x;
   e(k)=E(1);
, |9 b9 k1 W8 Q   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
M=3;   
* U* F4 p( k; Q) q  e' T& z- Qif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
  N. O& a- q% A: c4 L   k0=0.60;
) {8 c# B& b6 O# O' r   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
9 C  S) e+ ]2 K, v4 P4 v    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
6 d3 Q2 a& n2 z1 o   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
if u(k)>=10
" ]$ r" f. r" N   u(k)=10;
' q3 ?2 \2 D. D5 a! `; pend
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
) u/ C3 H" I2 G3 ~end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
* b- |4 \- B0 `r_1=r(k);
6 o$ A- s; A: j! W( _7 {5 eend
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
8 y! p. s# L* E4 Oxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
2 t( U) U6 W6 wplot(time,s,'r');
6 V8 G0 k9 L5 R, f! rxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
; h; x2 g, T# w. `! w3 `xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
7 W1 Y4 t/ B8 B7 \4 H: k! i. Q0 b3 iplot(time,u,'r');
. u. D) b8 l. e; txlabel('Time(second)');ylabel('u');

2 O. w6 D9 u7 b7 x4 [

守粮仓的鼠