帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
$ L# Z" J2 Y9 D3 c2 U: [6 pclear all;
% Q7 L; j% E* I( M( Q1 N' V& P& kclose all;
a=25;b=133;
# s- O+ S: g0 `9 O6 Mts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
" r7 B6 q+ e  w, n$ pB1=[0;b];
6 A$ K8 q+ u" B+ M/ s  s- iC1=[1,0];
D1=0;
+ m9 @! u% |& g1 k) @[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
. W" @9 Z3 @  W" Hx=[-0.8;-0.5];
) Z/ d5 J( R7 S/ Z  E# c! {) Or_1=0;r_2=0;
: f( a# d2 F- a$ X2 ~# L: ~' \1 zc=20;
- K& R, }# V4 i% j9 d$ xeq=5;
( W) a, r* F& U; O; b0 G1 ~  \0 Lq=30;
7 S, h) u" \8 P9 ]5 r  d4 M. d6 TCe=[c,1];
for k=1:1:2000
- s8 O  L. g9 I3 `  f+ btime(k)=k*ts;
, u! i* `9 {/ y   r(k)=1.0;
& h: A" K# u* F' o$ m; u' `4 G0 T   
   %Using Waitui method   
5 E, I3 d* ~( X5 W4 ~6 V   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
+ L! H0 Y. f. @. s+ E- d2 y+ q   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
6 c2 N0 ?! B$ ?5 i( J   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
4 i: r: \! k- u/ A1 e& N  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
8 e: k& b3 x! t$ w   
   s(k)=Ce*E;
! ?6 x, Y7 i. [8 c, \, y& F0 K( i, s   
( J5 H4 a  s1 [) J% J   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
3 j* U: K$ z1 _: G3 W   
M=3;   
' \4 a* w6 u/ F5 t/ F& uif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
# D/ {1 q7 i, `' M( z   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
- D$ }9 k5 U4 a' `) k$ E   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
3 e" d6 u! Q1 ?: L; _- h% s( S: _   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 \5 F6 p) @1 `elseif M==3         %Coposite reaching law
% ]( K' B+ \% G9 q1 u. x   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
  j. L: ^4 R1 M% O7 o" @$ }   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
& B/ ^4 b) S/ y   end
end
9 Q: v3 @* I: A4 ?5 w. p9 mif u(k)>=10
) T4 x2 m% K) x. `, W7 `: t  G( V   u(k)=10;
/ D/ C  \4 j/ d0 r% ]% z2 b9 xend
9 O0 L+ ~) o7 R6 ]5 {7 y9 Vif u(k)<=-10
$ f6 w2 j& z( ^( U0 B   u(k)=-10;
end
; x% Z7 D# t2 W0 Xx=A*x+B*u(k);
8 g+ D& w6 \  p( i$ m3 }y(k)=x(1);
%Update Parameters
  {) [5 v  ]  ^7 @1 @; ?; L, e! _! Jr_2=r_1;
5 {0 f) m* @% d3 Yr_1=r(k);
end
figure(1)
/ v5 J7 {; x" k/ W& {- X& ]6 _plot(time,r,'r',time,y,'b');
3 k% t( g/ U# n6 y6 Wxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
2 g4 \) @9 @4 P% v5 _xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
2 w( q" Z9 V' C4 I4 Ffigure(3)
/ \/ [0 Z5 {* eplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
( r) r' P6 }( U( k3 V2 R' f. _xlabel('e');ylabel('de');
) u- g& V+ `6 L# |. ?9 W  J( Q5 lfigure(4)
0 D& ]1 D1 r3 M1 ?- fplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
1 J$ D# r9 K; m1 v

守粮仓的鼠