帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
" e6 k1 r2 B3 Z( [. L, ]7 Yclear all;
close all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
) a6 j# A  t- oB1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
( B% |; i0 q! h: x$ }* x& {1 Or_1=0;r_2=0;
; r2 D) _, O2 |* L- Ac=20;
eq=5;
" @" x  G3 P1 o, k% @, m. Oq=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
) e) f. ]" p+ W* ^* d: Htime(k)=k*ts;
- @! J, g$ |" R5 e& s: r   r(k)=1.0;
1 @; s1 L6 b" O   
/ ?7 d8 o4 X7 B- V8 J  [! h   %Using Waitui method   
6 b0 I0 A5 d6 q1 x# w   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
8 Z9 M2 ^4 K# b5 g2 H8 n5 J- O+ }   r1(k)=2*r(k)-r_1;
8 P1 \* n$ W7 j# ~  U1 J7 C- f   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
: H' W2 L$ y! D- ?4 F3 D   
   E=R-x;
- v8 N, M! v! a) {1 k, H   e(k)=E(1);
3 `1 m& i5 `& Y: b5 B) B# z: [   de(k)=E(2);
* V* L  g: Q' g  k) f   
   s(k)=Ce*E;
# j* c" ], x# R   
$ u2 a. r& d$ ]9 t( ^# h1 S( A   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
! ~/ a7 s/ d$ P) e9 K   
& h/ Z6 |  S$ C& R3 b' ]M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
+ N& c# {0 e3 Z   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
  f4 ~! X9 J+ Delseif M==3         %Coposite reaching law
7 }; K5 o3 h0 W( p/ y0 Y1 ^+ q9 z   k0=0.60;
7 L" f# b4 Y; p% Z. }8 Z0 x   if X1>k0          %EXP reachine law
) j3 S9 M0 J5 ^0 q& X3 o5 x    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
* \+ p6 F) ]5 b% D; p+ m( N2 _* k    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
' a: s* h# E+ E; @1 y) U   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
- \- Y4 t  j; h" G* t4 }* b   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
if u(k)>=10
$ V- t# w1 P) X   u(k)=10;
+ v5 S6 v3 y% o7 a! U- T! L( hend
9 c1 ?  B* X1 N! N, ?9 [5 `if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
6 F' {% `9 }2 d/ ?( P4 d2 P- oend
/ m8 z0 X1 S" Qx=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
5 Z& E" O7 d0 p* B" a# wr_2=r_1;
% s/ a- R5 e0 R2 sr_1=r(k);
end
figure(1)
# k( I7 s; n1 q: h+ @plot(time,r,'r',time,y,'b');
3 c9 g9 L. |3 \0 U: Txlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
  \& L- K, b! n6 bplot(time,s,'r');
6 \0 h$ U2 `8 ~. \xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
& V: s' Q& [, g& ?& uplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
$ A9 ?% r1 D8 V& _1 H# L& pxlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
& t; c; @$ Q* E
6 a8 P2 s5 c+ N$ ^7 l* H. Z! I

守粮仓的鼠