四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
, e8 z$ A" d; V4 ^, m9 _. K& h" PInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
clear all;
! v# G3 v. u8 W9 d9 Y, C5 Vglobal L1 L5
L1=3000;
# y7 j# {- Q8 P+ D% SL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
0 x! D- I0 Q6 h& W0 \[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


%目标函数
" i4 \  {. x3 y3 g; ~function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
/ C+ E4 o* J. w) R3 K" _" wf=0;
snti0=0;
- w# ^$ J' ~9 d, G: r0 W; {for i=0:10
. |7 @5 c! o) ~: r) k5 U- L, Zsnti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
) t% H6 |) [+ S$ r  v) qf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
2 N5 q' C" [  U4 kbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
& R* q9 ^6 j% q: O    -x(3)
+ B, q" r; W. q" E) m6 y) S/ ^* l# l    -x(4)
' V' q3 ?/ i. H! A  l# W    x(1)-L1
  h( ?  a! m+ r) I% w1 E    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
0 i2 Q, i# Q3 V* Q* }# W3 {    x(1)+x(2)-x(3)-L1
4 f8 G* L8 `6 _8 s! _    L1-x(2)-x(3)-x(1)
( C$ A- g8 C( Q( j' E7 ~, w8 B    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
; }% P3 g3 ]. V9 H5 jceq=bati0-pi/2;