四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
4 a; D* q3 _6 J# |Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
1 M8 r& ?; {6 m( [5 vclc;
clear all;
global L1 L5
L1=3000;
% i1 P# i' {/ U- m5 yL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
2 i  O# Q% v- x2 B[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


; g% F+ T6 t# U+ `, G& i1 ]4 G%目标函数
: ~) X& Z6 @8 u7 y6 }function f=link_objfun1(x)
3 L* O- `, N5 U/ Y% R1 rglobal L1 L5
f=0;
snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
  q4 ~# O6 a6 X0 G  Z4 Z5 b    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
0 x2 @4 Q6 W& B
4 ]' Z! E7 A$ m' T8 u%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
! N- N3 x, T7 V5 Q4 tbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
4 }4 {1 U5 }: O2 Q    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
7 |& W+ `$ l% wc=[-x(1)
    -x(2)
( E# C) i, j: C4 ~    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
& j1 J7 C  j( f9 E    x(1)+x(2)-x(3)-L1
& i# T- s/ [0 N; C6 G$ J    L1-x(2)-x(3)-x(1)
  V) |0 M* S; z    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
; X+ O/ A% B; Xceq=bati0-pi/2;