四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
% J1 g: A9 ?1 D( V+ `% _. Xclc;
0 ^  H5 r3 N6 ?" a2 _clear all;
: U6 r9 c! ^8 |8 b9 C# _global L1 L5
2 ~( _+ f7 L/ j) H4 I( T+ pL1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
5 n- i+ c6 u9 f. ^9 v9 Moptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
1 n3 @' Z* j) B$ Q& j" Z- d! D" ~
/ @9 R( O- k! n+ M
%目标函数
; u2 V' C8 [, q/ i' W8 nfunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
* A# X  S, G. a* D3 j; af=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
4 I' G7 n( ]. l8 H7 l& jend

%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
% g1 |! t" A: G" U" Cglobal L1
$ q* e% m+ B4 s% n; tsnti0=0;
/ o2 r" p# U2 r! lbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
: p) c3 I; [6 {8 z+ r( ^    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
/ K& K( z. U4 M5 M    +acos(x(4)/x(3));
' h2 _6 j( |/ r& ~( C7 Cc=[-x(1)
    -x(2)
0 i( J5 J3 @( v    -x(3)
, o( s3 M% I$ G  _# r- j6 s    -x(4)
3 _+ A+ Q( S; B+ ?" r% r" [; r# C) x    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
; d3 U3 }+ H& K' A    x(1)-x(3)
( C$ ~6 n/ E/ j3 I1 F    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
) V( R. E, m& ~5 _$ }3 b    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
/ |$ n1 e1 G+ v2 Vceq=bati0-pi/2;