四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
' e8 w7 x" q7 y# Sclc;
clear all;
global L1 L5
5 Q" }2 e( E5 `; z4 ZL1=3000;
L5=1800;
9 F) j2 W' I3 w: g+ b) O4 V1 o1 ]0 u+ mx0=[780;2000;800;800;pi/12];
# T# Q, `& U; b, Roptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
% U4 W9 y6 G3 [; g$ s! V7 r[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
! @; j; D% k7 [* z7 K

+ h9 n- L4 d2 @: a* C4 {2 J%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
! m* \: s) s) m4 v) c( q2 |f=0;
% @. b$ X; ^  s1 I& nsnti0=0;
for i=0:10
. M& U% J! I) T  b2 v* _snti=snti0+pi/6*i/10;   
3 C- Z* m/ Q6 x4 U: }+ f' pbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
/ Y! l4 c& }: M    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
7 N) x3 G4 B+ S/ X0 Y- p% Y! q9 `    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
/ e. R; Q: C: ^# d$ ~+ yend

1 @. _2 N- r8 m% A7 @%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
+ |. v% L1 S8 T) N0 X* [bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
* G# ?: R! g* f# r  }( f    +acos(x(4)/x(3));
' K8 D7 X5 k! e) T* p9 Mc=[-x(1)
    -x(2)
/ Z6 `3 v) a7 H% o' p3 p  c" l, ~2 e    -x(3)
    -x(4)
3 j5 P& n! U9 w9 D$ J% O% {! B    x(1)-L1
3 v$ F  V" B( ^    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
3 u1 j% o* V. f9 F: p, I) [$ J    x(1)+x(2)-x(3)-L1
" j4 h8 J5 G6 U3 T9 w1 H    L1-x(2)-x(3)-x(1)
9 y6 S4 F* q+ D5 y  t! _+ i    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;