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标题: 怎样改正这个错误 [打印本页]
作者: deven1985    时间: 2011-9-17 15:48
标题: 怎样改正这个错误
程序如下，错误处已用红色标出，请问各位怎样改正，谢谢！！2 q5 D% g0 D1 j, X
- ~& l  F% t1 e8 U& e% }# P
clear all;% N" S8 i) |$ P9 t
close all;4 O. s( E) `7 t& E4 X
a=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;" s" S, H$ B4 ~% a5 d
ts=0.001;; V% I( `$ k2 ^% E" l7 X* V
A1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];& c  Z3 |0 P% {. z$ _
B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];+ k2 [5 A3 O# H" s
C1=[1,0,0,0];
$ H) r: z# N& W/ w+ G$ AD1=[0,0];2 ?8 J- }, {& K1 B& D7 \5 y
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');6 S  |( `( a, W( n! A3 l' y
x=[0;0;0;0];
- N8 S  W& L: X5 y2 `r_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;+ b: ]3 |8 ^. J) ]
c1=5.0;c2=5.0;
2 e+ y7 `& X- i0 beq=5;
) {3 e' J0 M4 R8 E# h" E1 Y& C; qq=30;
) k1 [- G7 i- Y3 b7 ?4 X6 u# ZCe=[c1,0,1,0;0,c2,0,1];
. g4 f4 b' e' E: _6 j" g  L* p% Sfor k=1:1:20007 z8 r* j& U+ Z  g  Y4 H3 @" s: F
time(k)=k*ts;& J9 c/ d8 d, i4 F/ `' L3 t; b8 q- p
   r(k)=1.0;
1 \5 A! T& P/ e   g(k)=1.0;
& N1 V! T- c; ^; t   
& Z/ U2 M  _- f+ E/ v5 v   %Using Waitui method   4 |2 {% T, D7 m. ?
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;, f/ w- ?2 T+ v; M# ^: e' D. n/ R
   dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
. D: z5 t) Q. u% O: n   dr_1=(r_1-r_2)/ts;/ b& a0 S( q, E/ k- ^8 H
   dg_1=(g_1-g_2)/ts;* s4 t2 m' Z0 I: O1 V4 t
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
3 _! \( u" B( V. B) E% c" Z   g1(k)=2*g(k)-g_1;5 e$ S$ f% f, M0 t
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
1 _* u& y! z! Z9 s# |' n: Y' @, O   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
. T! C9 m' d6 l# r$ k1 j2 g! i  
$ f. ?+ X: Y" B6 ^! c/ Q   R=[r(k);g(k);dr(k);dg(k)];
7 S; M$ n; j0 w' P% q  A  A: L   R1=[r1(k);g1(k);dr1(k);dg1(k)];
- u3 g: Z2 t3 }1 Q% U9 t   . g+ z& z4 T. N7 S0 X
   E=R-x;! {8 N1 Q! q4 r  a5 j7 G6 X. L
   e(k)=E(1);6 M# _6 t( D. }5 ^
   de(k)=E(2);/ ~) f/ D' P$ T3 L  Q$ J
   
# P* b: s( ~* _/ L) a8 _$ G   s(k)=Ce*E;   $ b4 \9 V+ ]1 p9 H" d7 S
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
" N: k# U7 X, ^- P0 X* q   5 z. w- H8 t1 v, {
M=3; - Y1 `5 ]5 ~0 ?1 P4 X5 u! h/ \2 K
if M==1             %EXP reaching law
1 ]6 X4 [& |: z/ L( W   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);: J) T( h- u, w% i$ C( ?0 M( ^
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
/ _* z9 L( B  A% c9 r, Melseif M==2         %Variable rate reachine law8 R+ T" C- f/ j
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));4 _' W" v# ~9 b7 o8 \5 K
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));+ @. B2 T$ C* V( I
elseif M==3         %Coposite reaching law. v  S3 a1 H4 g4 f8 `1 e+ [
   k0=0.60;
( C9 t3 c. L8 N" e9 s* u$ W   if X1>k0          %EXP reachine law
3 U6 V: F* R6 R1 K    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);$ b" u" [. @1 S6 o
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
: n0 j4 p: T: n- [& P6 T6 Q) X   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law5 N' \  n$ B+ F( [0 G  A& A
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));3 m% g/ _9 j* A- u
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));6 B& F* ?0 H- s9 P6 C) w
   end
7 H% f9 T5 g6 r2 `end1 O$ A3 q7 {9 ?3 c7 H7 y
if u(k)>=10) c3 X9 W5 T0 M) z1 D
   u(k)=10;
( b5 ]3 i% w2 c5 S/ N1 p" |! V8 ^) {end& K$ t' y  u' F. ~$ n
if u(k)<=-10
: m5 T3 e( ]- O7 X- l' W8 O   u(k)=-10;
2 T, Q$ K/ e, U: F, send7 |0 \, g- p4 l, R; T! X% {
x=A*x+B*u(k);4 [5 L" S2 |- u5 e
y(k)=x(1);
8 D5 s* G: z" M$ m%Update Parameters4 `7 |- y* Q! _& j; U
r_2=r_1;0 D5 g- k, H8 w+ Z2 w
r_1=r(k);
7 V* a. s/ Q4 fend
$ G6 h1 P7 F' M' V5 b% M2 O) ffigure(1)
( Z; W8 F. b& O9 U# Bplot(time,r,'r',time,y,'b');
7 ~% a3 s3 d0 y' S+ d( `% d. @xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
7 Q' e- D7 e2 U* V7 bfigure(2)/ A) e0 x0 \! y8 r/ I1 A* A8 U% i
plot(time,s,'r');
5 B2 w. U8 Y. i) [  Exlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');/ S% n% e' k! u
figure(3)
( q) L4 g+ D( ?3 {1 Xplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
% M7 t- `, N3 K0 T8 Faxis([0,0.001,-0.01,0]);
9 k) W6 L0 c) ~) m+ ~/ j) oxlabel('e');ylabel('de');
: B/ A4 l& `6 L. I4 o4 qfigure(4)! f8 j; x+ b& g/ B* D- L1 O
plot(time,u,'r');
* [* N- @( y6 f* X3 N  vxlabel('Time(second)');ylabel('u');
2 F3 W: N) g* D' \) f
5 |3 D# c2 A9 |% l# c2 Y) @/ p0 y???  In an assignment  A(I) = B, the number of elements in B and
: E; O+ X7 M9 A6 L  j1 DI must be the same.
% U" q% P0 u% m8 q  O. ^, q; eError in ==> matlab02 at 40
5 N6 o* o& O$ T2 c1 k& x   s(k)=Ce*E;
作者: deven1985    时间: 2011-9-17 15:48
补充一下：当我把错误行中的“s(k)=Ce*E”换成“s=Ce*E”后，错误就没有了，这是为什么？谢谢大家了！
作者: 厚积薄发    时间: 2011-9-17 16:56
维数不匹配
作者: 都天锴    时间: 2012-12-15 12:01
不知道。。。。



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