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智慧的蓝色小毛驴

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    发表于 2011-9-17 15:48 |只看该作者 |倒序浏览
    |招呼Ta 关注Ta
    程序如下,错误处已用红色标出,请问各位怎样改正,谢谢!!' r8 v: u) G* o7 y# m6 \
    3 p: Y! w: @. v+ c& Z9 S9 e( r" G, ~
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    - C$ \1 t& F+ W5 l  K, T8 ma=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
    - m+ G# o5 |. s+ vts=0.001;
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    4 I/ ~6 O7 z$ V/ uC1=[1,0,0,0];: t7 y. U! \3 r2 ^& w) X9 R6 O( q
    D1=[0,0];
    + x9 x, \8 x. m7 O2 C2 C, d[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
    : r/ L' @1 q# I2 b" m6 Bx=[0;0;0;0];5 r2 s2 s9 @7 ]2 q: }" E) {  }7 E
    r_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;, `% j* I. b4 Q: }/ C* \. S
    c1=5.0;c2=5.0;. ]. m/ b" P, C9 O& W
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    Ce=[c1,0,1,0;0,c2,0,1];+ c! |/ }; l* M) j& L1 v
    for k=1:1:2000
    6 X9 B9 t, n* j8 ~% X  U! J3 y  gtime(k)=k*ts;% {/ d) i4 U7 d
       r(k)=1.0;
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       ' v6 D% A: \' Q  |* I8 f
       %Using Waitui method   ( k6 l5 Y3 E# g8 p1 ^4 b. D
       dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;6 R* H- U' s0 r. Y% U  L+ }
       dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;$ X2 f1 ~: J; a) o' K& M
       dr_1=(r_1-r_2)/ts;
    8 L- o4 j9 i* t2 y  j6 I   dg_1=(g_1-g_2)/ts;
      H, z! H1 }+ {, i3 H6 L- h3 C   r1(k)=2*r(k)-r_1;, a+ I# N* e( @9 i3 y. B( S# E
       g1(k)=2*g(k)-g_1;9 L3 N) s9 |: S) [
       dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;5 v* X/ o9 Y, h5 M
       dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;) E& y) N4 ]) }8 L9 l& j1 h% ?& r
      
    . X1 c2 h9 f8 b5 E2 y   R=[r(k);g(k);dr(k);dg(k)];
    1 Q6 y$ |) v5 P; z& N  z   R1=[r1(k);g1(k);dr1(k);dg1(k)];5 ~6 C! J2 i9 h9 O9 _0 z* F
       2 _3 L' F7 ^3 j3 \9 Y9 B' O8 N
       E=R-x;/ ~# O. ~% T% |$ ~3 x+ x0 H
       e(k)=E(1);, u6 E" K. i6 ~
       de(k)=E(2);
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       s(k)=Ce*E;   4 S5 Q  t1 V- Z4 Q9 q
       X1=abs(e(k))+abs(de(k));
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       ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);+ N" H6 t) R& T: p
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    2 C  i- u. \7 z) zelseif M==2         %Variable rate reachine law
    ) Y6 w( F7 K0 Z% [6 x' ^) e# u   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
    ; K; [( h7 a5 i7 c6 A: y   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    ' `$ r: M& S( u$ lelseif M==3         %Coposite reaching law
    - n6 g  ]! c/ s. [! {9 a   k0=0.60;" F& c: V" q4 d/ D: n
       if X1>k0          %EXP reachine law. ^  _. `) O4 K' Z% O! Q
        ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);! ?! H) ]8 g8 M$ Z& t
        u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    9 ~8 t0 H: A# `, @* A5 s; K! U   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
    : @1 G3 A* h. }3 g& n! i   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));1 x/ L  D& Z$ G. v$ P- v! }
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));; Y6 G* Y0 u$ C  k2 K. a! X
       end4 Y* T+ s9 {$ O! ~. S9 z# T" U
    end& A3 U& T3 m/ P3 O
    if u(k)>=10
    2 H0 M8 ^, I& M0 J  M# y: l   u(k)=10;3 m/ Q7 ]3 V6 J4 N1 i; H
    end
    % V% {+ q' G  ]if u(k)<=-10
    6 R. R& T- H6 n   u(k)=-10;6 ^# u+ i9 F$ M3 O
    end
    4 `; V; I* s+ N. S5 k: zx=A*x+B*u(k);( J9 i# Q) w7 R
    y(k)=x(1);" _3 e0 }' A9 W6 `9 w
    %Update Parameters
    - \4 Z, b; b* w$ h' Yr_2=r_1;
    6 J1 m, }! A& M$ m( [# k; fr_1=r(k);3 @5 b" G6 B5 {9 t0 H( J! F
    end/ v2 r/ k% {$ X, H+ x2 t9 c
    figure(1)
      L6 X( S$ w% E8 C# cplot(time,r,'r',time,y,'b');1 Z, F0 ?+ B9 f7 J/ U
    xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');: b, ^/ s+ A$ n
    figure(2)$ c: Z* R4 E7 z2 Q* \! g7 C
    plot(time,s,'r');
    ' W; h3 C2 ^  }# exlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
    ( X) b% R: K8 T3 X0 Ufigure(3)
    # Q8 A& @, x: d: k: _8 ?( d0 @4 m- bplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
    % C$ ~1 O& A: S3 r$ e  t* {2 S$ caxis([0,0.001,-0.01,0]);
    7 h2 r3 }* z) {7 P; x) |! X, O! Rxlabel('e');ylabel('de');
    " {, T1 ^. I# g4 v4 \  Yfigure(4)/ K- }2 @" j4 U. F" p1 c
    plot(time,u,'r');
    % M) X/ o- D0 U" |* ~6 ~xlabel('Time(second)');ylabel('u');2 S* e/ B8 `6 v) j, V7 M) I1 A
    7 B$ w& Z  g) `& A: Q0 e2 A! f* J2 _$ b7 A
    ???  In an assignment  A(I) = B, the number of elements in B and
    1 a8 Q8 ?5 M" E5 Q( ]/ sI must be the same.. O2 H! D# G  c! e' s8 B
    Error in ==> matlab02 at 40; E8 p. f, ^7 m5 i# g$ J
       s(k)=Ce*E;
    zan
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    补充一下:当我把错误行中的“s(k)=Ce*E”换成“s=Ce*E”后,错误就没有了,这是为什么?谢谢大家了!
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