内模控制原理

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内模控制原理

内模控制是一种先进控制策略，内模控制器的设计是基于被控对象过程数学模型的。内模控制具有设计结构简单、调节参数方便的特点；特别是增强了控制系统的鲁棒性，并且提高了系统的抗干扰能力。内模控制方法在工业过程控制中应用广泛，与传统的控制方法相比内模控制方法具有更好的控制效果，具有实际的应用价值。

内模控制的基本结构及原理

内模控制的基本结构

可以互相转换，但单位负反馈系统与内模控制系统的设计思路存在本质不同。在单位负反馈系统中，将过程的输出作为反馈，使得外部扰动在反馈量中与其它因素混在一起影响输出，有时得不到及时的补偿。在内模控制系统中，反馈量变为扰动估计量，在模型与对象不匹配时，扰动估计量包含模型失配的一些信息，使系统的鲁棒性更强，当模型与对象匹配时，系统相当于幵环。的主要作用是实现对设定值。的良好跟踪，保证控制系统的跟踪性、鲁棒性和抗干扰性。

内模控制器设计方法

线性系统内模控制器设计简单，分为模型完全可逆和模型不堯全可逆两种情况；当模型完全可逆时控制器由模型的逆和合适的滤波器组成；当模型不完全可逆时，模线性系统内模控制器设计简单，分为模型完全可逆和模型不堯全可逆两种情况；当模型完全可逆时控制器由模型的逆和合适的滤波器组成；当模型不完全可逆时，模型可以分解为可逆和不可逆两部分，控制器由可逆部分的逆和合适的滤波器组成。三种典型的控制器设计方法如下：