多工序加工单元的移动机器人调度优化

杨利霞

多工序加工单元的移动机器人调度优化

; h/ _4 o) e, F- z( j: \: X6 Y
/ _2 J5 v$ _; A& |$ y* K为合理分配动力电池生产线容量确定单元中移动机器人的任务
4 u0 [, c' `) ?9 q1 D' F，
优化机器人调度路径
，
提高调度
- z. E5 _* d2 r1 H$ w  @效率
( r- n' n3 r6 y/ }4 p，
4 N- y9 _* y! n* a0 Y+ |在考虑设备加工工时
5 @. x3 @5 ?2 x1 k, H、
物理位置等约束下
( s/ O0 G' o' b/ j3 Q6 z2 t/ I( f+ U5 \$ }，
9 p7 X% |$ O8 a& O以最小化调度任务时间为目标
8 w, `, t1 \1 Q8 S5 J5 b% @，
: l2 s# y# ?; O4 s建立多工序加工单元单轨约束
4 I* a2 O# A# b. Q下多移动机器人调度模型
3 i4 s5 {$ m& r) h: f0 S' x，
' e/ |8 M- M( |; r" V& ]/ ]6 q" b- [设计遗传算法并采用
ＭＡＴＬＡＢ
' p9 K5 ]) J5 N5 P0 K1 K进行求解
+ q  R3 _. {  @5 m7 x. @1 k) I，
给出不同机器人分配方案下的目标函数
! U8 X  O/ h$ Z! E" M" U% l% l值和收敛情况
8 C2 `0 {8 N' a* ]- b, o: t: Y2 g$ [。
结果表明
，
采用所提出的调度方法对单轨多机器人服务范围进行规划能够减少调度时间
、
& c4 [4 R+ v3 [0 y提高
+ N) ~7 z1 `8 r调度效率
。


$ U7 x2 R6 q  k$ Z3 Z

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